[发明专利]无人机多余度定位方法及系统

权利要求书

1.一种无人机多余度定位方法，其特征在于，包括：

通过两个或者两个以上的机载定位模块获取两路或者两路以上定位数据；

筛选出所述两路或者两路以上定位数据中，定位精度最高的一路定位数据输出；

循环重复上述筛选操作，实时筛选出定位精度最高的一路定位数据输出，作为定位信息输出值。

2.如权利要求1所述的无人机多余度定位方法，其特征在于，所述方法还包括：定位信息输出值补偿步骤；

所述定位信息输出值补偿步骤包括：

当定位信息输出值的来源，由在先的一路定位数据A切换成在后的一路定位数据B时，计算数据切换那一刻的定位数据B与定位数据A的差值E；

以定位数据B与所述差值E的差值为定位信息输出值。

3.如权利要求2所述的无人机多余度定位方法，其特征在于，所述方法还包括：定位信息输出值校正步骤；

所述定位信息输出值校正步骤包括：

按照固定幅度缩小所述差值E，使得所述定位信息输出值趋向于所采用的定位数据值。

4.如权利要求1～3任一项所述的无人机多余度定位方法，其特征在于，所述定位数据包括：定位精度因子以及定位经度纬度信息。

5.如权利要求4所述的无人机多余度定位方法，其特征在于：所述定位精度最高的一路定位数据为所述两路或者两路以上定位数据中，定位精度因子最小的一路定位数据。

6.如权利要求5所述的无人机多余度定位方法，其特征在于：所述定位数据为GPS定位数据。

7.一种无人机多余度定位系统，其特征在于，包括：

两个或者两个以上机载定位模块，实时获取两路或者两路以上定位数据；

仲裁模块，与所述两个或者两个以上机载定位模块相连，获取所有定位数据，并筛选出定位精度最高的一路定位数据；

定位信息获取模块，与所述仲裁模块相连，获取所述定位精度最高的一路定位数据，作为定位信息输出值发送给飞行控制器。

8.如权利要求7所述的无人机多余度定位系统，其特征在于，所述系统还包括：定位信息输出值补偿模块；

所述定位信息输出值补偿模块连接在所述仲裁模块与所述定位信息获取模块之间；

当由在先的一路定位数据A切换成在后的一路定位数据B时，所述定位信息输出值补偿模块计算数据切换那一刻的定位数据B与定位数据A的差值E；

以定位数据B_t与所述差值E的差值为定位信息输出值。

9.如权利要求8所述的无人机多余度定位系统，其特征在于，所述系统还包括：定位信息输出值校正模块；

所述定位信息输出值校正模块连接在所述定位信息输出值补偿模块与所述定位信息获取模块之间；

按照固定幅度缩小所述差值E，使得所述定位信息输出值趋向于所采用的定位数据值。

10.如权利要求7～9任一项所述的无人机多余度定位系统，其特征在于，所述定位数据包括：定位精度因子以及定位经度纬度信息；

所述定位精度最高的一路定位数据为所述两路或者两路以上定位数据中，定位精度因子最小的一路定位数据。