[发明专利]离线的机器人编程装置

说明书

本发明提供一种离线的机器人编程装置，其能够容易确认机器人和周边装置等的干扰，还能够通过作业者或者自动地避免干扰。该机器人编程装置具备：仿真执行部，其根据控制信号进行周边装置以及机械手的动作的仿真；信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的机器人程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行周边装置以及机械手的动作的仿真的控制信号来作为各示教点或各轨道的属性数据；移动部，其使机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及显示设定部，其对于机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示工件。

技术领域

本发明涉及一种机器人的编程装置，其离线进行机器人的仿真、作业程序的生成和修正。

背景技术

在包括机器人以及周边装置的系统中，大多进行将机器人所抓持的工件移动并配置在机床内，通过该机床对该工件进行加工等的协作作业。这样的系统能够按照预定的动作程序进行控制，但是当变更了机器人或机床的类型或工件的种类时，还需要适当变更该动作程序。

作为与此关联的现有技术，例如在专利第3905075号公报中记载一种作业程序生成装置，其将作业程序分离为需要依赖于作业工件进行变更的第一程序部和不依赖于作业工件种类的第二程序部，能够只通过变更该第一程序来生成与新的作业工件对应的作业程序。

另外在专利第5058063号公报中记载一种控制系统开发辅助装置，其通过组合用于实现各个作业工序的单位程序(程序块)，来生成执行多个作业工序的控制系统的控制程序。

已知一种技术，为了评价所生成的动作程序的有效性等，根据该动作程序进行离线的仿真。例如在日本特开2013-099815号公报中记载了一种机器人编程装置，其显示机器人、工件以及周边设备的三维模型，当在动作程序的各示教点产生干扰时，能够自动修正示教点的位置以便不产生干扰。

另外，在日本特开2014-144523号公报中记载了一种动作程序生成装置，在作为动作程序的作业单位的各个程序块中配置并显示执行按钮，通过操作该执行按钮来执行各程序块从而能够进行该动作确认。

当在机器人的动作中进行周边装置的移动或机械手的移动、工件的移动等时，机器人和周边装置之间的干扰区域发生变化。当在离线程序中修正或生成示教点时，需要在手动移动了周边装置后移动机器人来修正示教点，从而费工夫。

另外，在周边装置的大小、位置等系统布局有变更的情况下，干扰区域也发生变化，因此需要对每个示教点进行干扰检查，需要通过手动使机器人动作来进行示教点的修正和追加。另外，当在示教点间的轨道中产生干扰时，也同样需要通过手动使机器人动作来进行示教点的修正和追加。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种机器人编程装置，其能够容易确认机器人与周边设备等的干扰，还能够通过作业者或者自动地避免干扰。

为了达到上述目的，本发明提供一种机器人编程装置，其在三维虚拟空间内配置机器人、周边装置以及工件来进行该机器人的示教，该机器人编程装置具备：仿真执行部，其根据控制信号进行上述周边装置的动作以及上述机器人的机械手的开闭动作的仿真；信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行上述周边装置的动作以及上述机械手的开闭动作的仿真的控制信号来作为各示教点或各轨道的属性数据；移动部，其使上述机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及显示设定部，其对于上述机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示上述工件。