[发明专利]含故障和异质执行器的单一自适应模糊动态面控制系统

权利要求书

1.一种含故障和异质执行器的单一自适应模糊动态面控制系统，其特征在于，包括：

n-1个虚拟控制器、1个真实控制器、执行器和模糊系统自适应单元，n为系统阶数；

第一个虚拟控制器包括：比较器、微分器、比例控制器、逼近器和求和器，第i个虚拟控制器由一阶滤波器、微分器、比较器、比例控制器、逼近器和求和器构成，2≤i＜n,所述真实控制器包括：三个比较器、求和器、一阶滤波器、微分器、三个比例控制器、逼近器、放大器和自动切换单元构成；

第1个虚拟控制器的输入端和参考信号y_r相连，第1个虚拟控制器的输出端与第1个一阶滤波器相连，第1个一阶滤波器输出信号与第2个虚拟控制器的微分器的输入端相连，第2个虚拟控制器的输出与第2个一阶滤波器相连，第2个一阶滤波器的输出信号与第3个虚拟控制器的微分器的输入端相连，以此类推，第i个虚拟控制器的输出与第i个一阶滤波器相连，第i个一阶滤波器输出信号与第i+1个虚拟控制器的微分器的输入端相连，直到第n-1个虚拟控制器的输出与第n-1个一阶滤波器相连，第n-1个一阶滤波器输出信号与真实控制器的微分器相连，真实控制器与被控系统的输入端相连。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在所述第1个虚拟控制器中，参考信号与比较器输入端和微分器输入端相连；被控系统的第一个状态变量x₁与比较器的输入端相连；比较器的输出端与比例控制器输入端、逼近器输入端和模糊系统自适应单元输入端相连；微分器输出端、比例控制器输出端和逼近器输出端分别和求和器输入端相连；模糊系统自适应单元输出端与逼近器输入端相连；求和器的输出端与下一个虚拟控制器的一阶滤波器输入端和比较器输入端相连。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在所述第i个虚拟控制器中，第i-1个虚拟控制器的求和器输出端与一阶滤波器输入端和比较器输入端相连；被控系统的第i个状态变量x_i与比较器的输入端相连；一阶滤波器输出端和微分器输入端相连；比较器输出端和比例控制器输入端、逼近器输入端和模糊系统自适应单元输入端相连；微分器输出端、比例控制器输出端和逼近器输出端分别和求和器输入端相连；模糊系统自适应单元输出端与逼近器输入端相连；求和器的输出端与下一个虚拟控制器的一阶滤波器输入端和比较器输入端相连。