[发明专利]模型生成装置、位置姿态计算装置以及搬运机器人装置

权利要求书

1.一种生成物品的三维模型的模型生成装置，其特征在于，

所述模型生成装置具有：

三维计测器，其对分别以任意姿态配置于三维空间上的多个相同种类或者相同形状的物品进行三维计测，取得计测数据；

模型计测数据提取部，其将由该三维计测器计测出的所述多个物品的计测数据视为从多个假想的计测位置计测一个物品而得的模型计测数据的集合，分别针对所述多个假想的计测位置提取出对应的模型计测数据；以及

模型计测数据整合部，其通过对该模型计测数据提取部所提取出的模型计测数据进行整合来生成所述物品的三维模型。

2.根据权利要求1所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据提取部具有：

扫描部，其将所述计测数据输出至示教画面；

区域设定部，其在被输出了所述计测数据的所述示教画面上设定从多个物品选择出的一个物品的区域；

临时模型生成部，其以存在于该区域设定部所设定的所述区域内的计测数据为基础，生成临时模型；以及

检测部，其使用所述临时模型来检测所述多个物品的余下的物品的位置姿态，

所述模型计测数据提取部以由所述检测部检测出的所述余下的物品的位置姿态为基础提取出模型计测数据，

所述模型计测数据整合部通过将所述模型计测数据整合到所述临时模型来生成三维模型。

3.根据权利要求2所述的模型生成装置，其特征在于，

所述检测部从姿态接近所述临时模型的初始姿态的物品依次进行检测，

所述模型计测数据提取部根据所述检测部的检测结果，按照接近所述临时模型的初始姿态由近到远的顺序来提取模型计测数据，

所述模型计测数据整合部每当所述模型计测数据被提取出来时，逐次地将模型计测数据整合到所述临时模型。

4.根据权利要求2或3所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据提取部具有：检测成败指示部，其用于供操作员指示所述检测部的检测结果的成败。

5.根据权利要求2或3所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据提取部以在所述检测部检测出的物品的位置姿态的附近存在的所述计测数据为基础，提取出所述模型计测数据。

6.根据权利要求2或3所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据整合部具有：不正确模型计测数据除去部，即使在所述模型计测数据提取部将错误的计测数据作为模型计测数据而不正确地提取出来并且所述模型计测数据整合部将不正确地提取出的不正确模型计测数据整合到了所述临时模型时，所述不正确模型计测数据除去部也能以所述计测数据与所述临时模型的整合性为基础，从所述临时模型中提取出所述不正确模型计测数据而将其除去。

7.根据权利要求2或3所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据整合部在将所述模型计测数据整合到所述临时模型时，当在所述模型计测数据与所述临时模型之间存在重复部分时，在从所述模型计测数据除去了该重复部分之后，将所述模型计测数据整合到所述临时模型。

8.根据权利要求2或3所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据整合部在将所述模型计测数据整合到所述临时模型时，当在所述模型计测数据与所述临时模型之间存在重复部分时，以所述模型计测数据的该重复部分为基础更新临时模型的该重复部分。

9.根据权利要求2或3所述的模型生成装置，其特征在于，

所述模型计测数据整合部进行将根据所述检测部所检测出的物品的位置姿态计算出的所述假想的计测位置以及模型计测数据中的至少一方作为参数的最佳化，进行要生成的模型的高精度化。