[发明专利]车辆速度控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆的电动机控制方法，包括：

确定车辆速度；

基于目标车辆速度与所述车辆速度之间的差值确定闭环扭矩；

基于闭环扭矩和基于加速器踏板的位置所确定的电动机扭矩请求确定电动机扭矩；以及

基于电动机扭矩控制逆变器的开关以控制对所述车辆的电动机施加的功率；

进一步包括当发生下面至少一种情况时存储所述闭环扭矩：

驾驶员促使所述加速器踏板远离第一静止位置；以及

驾驶员促使制动踏板远离第二静止位置；

其中设置所述闭环扭矩包括：

在所述加速器踏板和所述制动踏板中至少一个的致动后，所述加速器踏板和所述制动踏板相应地在所述第一静止位置和所述第二静止位置时，将所述闭环扭矩设置为等于所存储的闭环扭矩；以及

在所述设置后基于所述差值确定所述闭环扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动机控制方法，进一步包括：基于将车辆速度调整到为零的预定速度，选择性地设置目标车辆速度。

3.根据权利要求2所述的电动机控制方法，其中选择性地设置目标车辆速度包括：基于响应于所接收的输入将车辆调整至为零的预定速度来设置所述目标车辆速度，所述输入由驾驶员输入至不同于所述加速器踏板和制动踏板的输入装置。

4.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其中确定所述闭环扭矩包括确定所述闭环扭矩以调整所述目标车辆速度与所述车辆速度之间的所述差值趋于零。

5.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其中确定所述电动机扭矩包括进一步基于前馈扭矩确定电动机扭矩。

6.根据权利要求5所述的电动机控制方法，其中确定所述电动机扭矩包括：

基于所述闭环扭矩、所述前馈扭矩和所述电动机扭矩请求的总和确定第一电动机扭矩；

将所述第一电动机扭矩的速率变化限制为第一和第二最大量以产生速率受限的电动机扭矩；

基于所述速率受限的电动机扭矩和选定扭矩的总和确定第二电动机扭矩；以及

将所述第二电动机扭矩限制到上扭矩极限和下扭矩极限之间以产生所述电动机扭矩。

7.根据权利要求6所述的电动机控制方法，其中确定所述电动机扭矩包括：

当闭环状态处于第一状态时，分别将所述第一和第二最大量设置为第一和第二预定值；以及

当所述闭环状态处于第二状态时，分别将所述第一和第二最大量设置为第三和第四预定值。

8.根据权利要求7所述的电动机控制方法，其中确定所述电动机扭矩包括：

当所述闭环状态处于所述第一状态时，将选定扭矩设置为闭环扭矩；以及

当所述闭环状态处于所述第二状态时，将所述选定扭矩设置为零。

9.根据权利要求5所述的电动机控制方法，进一步包括当所述车辆速度为零且驾驶模式从驱动模式转换为低速模式时，基于所述前馈扭矩的存储值设置所述前馈扭矩。