[发明专利]图像处理方法和装置、机器人

说明书

本申请公开了一种图像处理方法和装置、机器人。其中，该方法包括：获取目标图像帧中目标对象的颜色参考值，其中，颜色参考值为目标对象在预设区域内出现次数最多的颜色的颜色值；获取由目标图像帧中与颜色参考值的差值小于或者等于预设值的像素点形成的第一区域；将第一区域的边缘作为目标对象的轮廓，本申请解决了现有技术中无法准确确定视频中目标对象的轮廓的技术问题。

技术领域

本申请涉及图像领域，具体而言，涉及一种图像处理方法和装置、机器人。

背景技术

目标对象的监测与追踪是智能视频系统研究的重要内容，在科技、军事、交通、安全、医疗等领域都发挥了举足轻重的作用，在现有技术中，对视频的图像帧进行提取以及处理，得到的结果精确度低，无法准确确定视频中的目标对象的轮廓。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种图像处理方法和装置、机器人，以至少解决现有技术中无法准确确定视频中目标对象的轮廓的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种图像处理方法，包括：获取目标图像帧中目标对象的颜色参考值，其中，所述颜色参考值为所述目标对象在预设区域内出现次数最多的颜色的颜色值；获取由所述目标图像帧中与所述颜色参考值的差值小于或者等于预设值的像素点形成的第一区域；将所述第一区域的边缘作为所述目标对象的轮廓。

进一步地，获取目标图像帧中目标对象的颜色参考值包括：从所述目标图像帧中选择所述目标对象所在的第二区域；获取以所述第二区域的中心点为原点的所述预设区域内的多个像素点；从所述多个像素点中查找出现次数最多的颜色所对应的颜色值；将出现次数最多的颜色所对应的颜色值作为所述颜色参考值。

进一步地，将所述第一区域的边缘作为所述目标对象的轮廓包括：获取所述第一区域中全部像素点的颜色值所构成的矩阵，其中，所述矩阵中每个元素表示一个像素点的颜色值；计算所述矩阵的梯度，并计算所述梯度的绝对值；将所述梯度的绝对值对应在所述目标图像帧中，得到所述目标对象的轮廓。

进一步地，从所述目标图像帧中选择所述目标对象所在的第二区域包括：获取所述目标对象在目标坐标系中的第三区域；将所述第三区域对应的坐标映射到所述目标图像帧中，得到目标坐标；将所述目标坐标所对应的所述目标图像帧中的区域作为所述第二区域。

进一步地，获取所述目标对象在目标坐标系中的第三区域包括：获取所述目标对象的特征颜色值；将所述目标图像帧的颜色值和所述特征颜色值之差作为第一矩阵；根据所述第一矩阵计算所述第三区域。

进一步地，根据所述第一矩阵计算所述第三区域包括：根据所述第一矩阵的元素的颜色值确定第一坐标点，其中，所述第一坐标点的颜色值是所述第一矩阵的元素中最大的；以所述第一坐标点为中心作矩形框，其中，所述矩形框的边沿的元素的颜色值的平均值与所述矩形框的框内的元素的颜色值的平均值存在预设数值关系；在所述目标对象处于所述矩形框内时，将所述矩形框所在的区域作为所述第三区域。

进一步地，所述第一矩阵的每个元素具有红、绿、蓝三个维度，根据所述第一矩阵的元素的颜色值确定第一坐标点包括：将所述第一矩阵中每个元素的红、绿、蓝三个维度的颜色值相加，得到第二矩阵，其中，所述第二矩阵的每个元素具有一个维度；将所述第二矩阵中每个元素的周边预设数量的元素的颜色值求平均值，将所述平均值作为所述第二矩阵中元素的颜色值；将所述第二矩阵中颜色值在第一预设范围之内的元素的颜色值赋值为零，得到第三矩阵；将所述第三矩阵中颜色值最大的元素的坐标作为所述第一坐标点。