[发明专利]一种水火弯板机及其水枪头跟踪冷却方法和系统

权利要求书

1.一种基于水火弯板机的水枪头跟踪冷却方法，其特征在于，包括：

对工件表面建立坐标系，并获取火枪头的预设焰道轨迹曲线；

将所述预设焰道轨迹曲线沿运动方向通过n条折线向量拟合，并测量第k条与第k+1条折线向量间的夹角为θ_k；

当所述火枪头运动至第k+1条折线向量的起点时，将水枪头围绕所述火枪头公转θ_k角，并使所述水枪头与火枪头的连线与第k+1条折线向量共线；

其中，n和k均为正整数，且k_max+1＝n。

2.根据权利要求1所述的水枪头跟踪冷却方法，其特征在于，对工件表面建立坐标系，具体包括：

以工件表面某相邻两边的交点为原点在水平面内建立直角坐标系。

3.根据权利要求2所述的水枪头跟踪冷却方法，其特征在于，获取火枪头的预设焰道轨迹曲线，具体包括：

从工控机中查询已经规划完成并用于当前工件的火枪头的运动轨迹，再将所述运动轨迹投影到所述坐标系中形成所述预设焰道轨迹曲线。

4.根据权利要求3所述的水枪头跟踪冷却方法，其特征在于，在将所述预设焰道轨迹曲线沿运动方向通过n条折线向量拟合时，使第k条与第k+1条折线向量间的夹角θ_k均处于预设角度范围内。

5.根据权利要求4所述的水枪头跟踪冷却方法，其特征在于，所述预设角度范围为1°～5°。

6.一种基于水火弯板机的水枪头跟踪冷却系统，其特征在于，包括：

坐标模块，用于对工件表面建立坐标系；

路径模块，用于获取火枪头的预设焰道轨迹曲线；

拟合模块，用于对所述预设焰道轨迹曲线沿运动方向通过n条折线向量进行拟合；

测量模块，用于测量第k条与第k+1条折线向量间的夹角为θ_k；

驱动模块，用于当所述火枪头运动至第k+1条折线向量的起点时，将水枪头围绕所述火枪头公转θ_k角，并使所述水枪头与火枪头的连线与第k+1条折线向量共线。

7.根据权利要求6所述的水枪头跟踪冷却系统，其特征在于，所述坐标模块具体为用于以工件表面某相邻两边的交点为原点在水平面内建立直角坐标系的直角坐标模块。

8.根据权利要求7所述的水枪头跟踪冷却系统，其特征在于，所述路径模块具体包括用于从工控机中查询已经规划完成并用于当前工件的火枪头的运动轨迹的查询模块，以及用于将所述运动轨迹投影到所述坐标系中形成所述预设焰道轨迹曲线的投影模块。

9.根据权利要求8所述的水枪头跟踪冷却系统，其特征在于，还包括与所述拟合模块信号连接、用于在将所述预设焰道轨迹曲线沿运动方向通过n条折线向量拟合时，使第k条与第k+1条折线向量间的夹角θ_k均处于预设角度范围内的转角控制模块。

10.一种水火弯板机，其特征在于，包括用于对工件表面进行加热且可水平移动的火枪头(1)、与所述火枪头(1)同步移动并可同时绕其公转、用于对工件表面进行冷却的水枪头(2)，以及如权利要求6-9任一项所述的水枪头跟踪冷却系统。