[发明专利]一种基于重心的ROV推力分配方法

权利要求书

1.一种基于重心的ROV推力分配方法，其特征在于包括以下步骤：

采集运动操作激励信号并将其值代入初步推力分配公式，获取各个推进器的推力；

对ROV进退的重心系数、侧移的重心系数进行拟合得到共用的重心系数；

将共用的重心系数重新代入初步推力分配公式中得到各个推进器的推力，控制各推进器的推力输出；

所述初步推力分配公式为：

F1＝C_xF_x+C_yF_y+M_z

F2＝F_x-C_yF_y-M_z

F3＝C_xF_x-F_y+M_z

F4＝F_x+F_y-M_z

其中:C_x和C_y是重心系数，l1至l4分别为水平矢量布置的四台推进器在ROV旋转时的力臂，F1至F7分别为水平左前、水平右前、水平左后、水平右后、垂直左前、垂直右前、垂直后位置的推进器产生的推力，F_x、F_y、F_z分别为ROV在x方向、y方向、z方向上的推力运动操作激励信号，M_x、M_y、M_z分别为绕ROV x轴、y轴、z轴的力矩运动操作激励信号，l则为垂直后位置的推进器与垂直左前或垂直右前推进器在纵倾方向上的力臂比。

2.根据权利要求1所述的基于重心的ROV推力分配方法，其特征在于获取各个推进器的推力后，判断重心系数：

C_x1，C_y1；重心偏向左前；

C_x1，C_y1；重心偏向右前；

C_x1，C_y1；重心偏向左后；

C_x1，C_y1；重心偏向右后。

3.根据权利要求1所述的基于重心的ROV推力分配方法，其特征在于所述拟合通过以下公式实现：

其中，C_x和C_y是重心系数；C_x1、C_y1是进退运动走直线时的重心系数，C_x2、C_y2是侧移运动走直线时的重心系数；F_x、F_y分别为ROV在x方向、y方向上的推力运动操作激励信号。