[发明专利]一种空间捕获锁紧装置

权利要求书

1.一种空间捕获锁紧装置，包括空间飞行器上的被动结构和空间机械臂上的主动机构，其特征在于：所述被动结构为三瓣型结构；所述主动机构包括外壳组件、驱动组件、传动组件、上板辅助组件和三套手指组件，所述外壳组件用以支撑、连接所述驱动组件、传动组件、上板辅助组件和手指组件，其中所述上板辅助组件包括滚轮，所述手指组件包括四连杆机构，所述驱动组件驱动所述传动组件，使所述传动组件将回转运动转换成直线运动，所述传动组件控制所述手指组件的向上移动和向下移动，三套所述手指组件向下移动时受所述滚轮的压缩而合拢，进而夹取结构与之相适配的所述被动结构；所述手指组件向上移动时所述四连杆机构联动，驱动所述手指组件张开，进而释放所述被动结构。

2.如权利要求1所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述驱动组件包括直流无刷电机、行星减速箱、蜗轮蜗杆减速箱、一级齿轮，所述直流无刷电机通过所述行星减速箱带动所述蜗轮蜗杆减速箱，所述蜗轮蜗杆减速箱通过所述一级齿轮带动所述传动组件。

3.如权利要求1所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：传动组件包括二级齿轮、丝杠螺母、滚珠丝杠、移动平台，所述驱动组件驱动所述二级齿轮转动，所述二级齿轮带动所述滚珠丝杠转动，所述滚珠丝杠驱动所述丝杠螺母沿直线运动，进而带动所述移动平台和所述手指组件的向上或向下移动。

4.如权利要求1所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述上板辅助组件包括上板、微动开关、粗定位销和/或弹簧推杆组件，所述微动开关、粗定位销、滚轮和/或弹簧推杆组件固定在所述上板上，所述粗定位销与所述被动结构结合，进而触动所述微动开关，使得所述驱动组件反向自锁，所述被动结构在所述弹簧推杆组件的弹力作用下与所述主动机构分离。

5.如权利要求4所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述弹簧推杆组件包括外筒、弹簧、弹簧轴、推杆，所述弹簧安装在所述弹簧轴上，所述弹簧推动所述推杆在所述推杆外筒中向上移动，进而推动所述被动结构。

6.如权利要求1所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述四连杆机构包括第一指臂、第二指臂、基座、第三指臂，所述基座与所述第二指臂通过指轴连接，所述第二指臂与所述第一指臂通过指轴连接，一扭簧与所述第二指臂通过销钉连接，所述基座与所述第三指臂通过指轴连接，所述第三指臂与所述第一指臂通过指轴连接，所述扭簧转动时，通过销钉带动所述第二指臂转动，进而带动所述第一指臂转动，从而实现所述手指组件的张开动作。

7.如权利要求6所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述第一指臂侧面开有轮槽，所述轮槽与所述滚轮相配合，所述手指组件向下移动时，所述滚轮压缩所述第一指臂，使得所述手指组件逐渐收拢。

8.如权利要求6所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述指臂顶端安装有非金属材料的指尖，所述指尖呈凸圆型。

9.如权利要求1所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述被动结构的上端面布置有飞行器连接接口，下端面布置有与所述上板辅助组件进行粗定位的孔，所述三瓣型结构的每瓣之间形成楔形槽，所述楔形槽的下端面设有凸台斜面。

10.如权利要求1所述的空间捕获锁紧装置，其特征在于：所述外壳组件包括外壳、微动开关、导轨和沿所述导轨滑动的滑块，所述微动开关、导轨固定在所述外壳上，所述传动组件带动所述滑块沿所述导轨滑动，进而触动所述微动开关，从而控制所述驱动组件停止运动。