[发明专利]舵机控制方法、控制系统和舵机

说明书

本发明公开了一种舵机控制方法、控制系统和具有控制系统的舵机，该控制系统包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于根据所述舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，所述控制模块还用于根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据所述实际转动角度生成所述驱动指令。本发明具有如下优点：根据舵机的初始位置、标准起始位置和预定目标位置得到实际转动角度，从而可以使舵机最终转动到预定目标位置上；同时避免堵转。

技术领域

本发明涉及舵机技术领域，具体涉及一种舵机控制方法、控制系统和具有控制系统的舵机。

背景技术

相关技术中，将机器人安装在舵机上，当舵机转动时带动机器人头部转动，可以使得机器人的头部进行类似人类低头或者仰头的动作。但用户对机器人头部处于竖直状态是比较敏感的。然而，舵机在装配的过程中难免存在误差，导致安装时两者的基准点坐标可能不重合，进而使机器人头部转动位置和目标位置存在偏差。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种舵机控制系统，以使舵机能够转动的目标位置上。

为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种舵机控制系统，包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于根据所述舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，所述控制模块还用于根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据所述实际转动角度生成所述驱动指令。

根据本发明实施例的舵机控制系统，根据舵机的初始位置、标准起始位置和预定目标位置得到实际转动角度，从而可以使舵机最终转动到预定目标位置上。

另外，根据本发明上述实施例的舵机控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述舵机位置信息获取模块为转角传感器。

进一步地，还包括：信号发送模块，所述信号发送模块设置在所述标准起始位置处，用于发送标准位置信号；信号接收模块，用于接收所述标准位置信号；其中，所述控制模块还用于根据所述标准位置信号得到所述舵机的标准起始位置。

进一步地，所述控制模块还用于记录所述舵机在转动方向上的边缘位置的边缘位置信息，以拒绝接收使所述舵机超过所述边缘位置的外部命令。

为此，本发明的令一个目的在于提出一种舵机控制方法，以使舵机能够转动的目标位置上。

为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种舵机控制方法，包括以下步骤：获取舵机的初始位置和标准初始位置；根据所述舵机的初始位置和标准起始位置得到位置误差；根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度；根据所述实际转动角度驱动所述舵机转动，以使所述舵机转动至所述预定目标位置。

根据本发明实施例的舵机控制方法，根据舵机的初始位置、标准起始位置和预定目标位置得到实际转动角度，从而可以使舵机最终转动到预定目标位置上。

另外，根据本发明上述实施例的舵机控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，通过转角传感器获取所述舵机的初始位置。

进一步地，根据在所述标准起始位置处设置有的信号发送模块发送的位置信号确定所述舵机的标准起始位置。

本发明的另一个目的在于提出一种舵机，可以防止抖动。