[发明专利]一种曲面适应装置和曲面适应机器人

权利要求书

1.一种曲面适应装置，其特征在于，包括夹紧单元，所述夹紧单元包括至少两个夹紧结构、伸缩杆、夹紧部件，所述夹紧单元中的夹紧结构并排设置，所述夹紧单元中至少两个相邻的所述夹紧结构之间形成有第一安装空间，所述伸缩杆设置在所述第一安装空间内；所述夹紧部件连接所述至少两个夹紧结构，用于在第一状态时，使所述第一安装空间体积减小从而使所述伸缩杆与所述夹紧结构固定，还用于在第二状态时，使所述伸缩杆可相对于所述第一安装空间摆动并延着所述伸缩杆的轴线方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种曲面适应装置，其特征在于，还包括设置在所述伸缩杆径向方向上的夹紧块，所述夹紧块设置在所述第一安装空间内，所述夹紧块上设有与所述伸缩杆直径相匹配的通孔，所述伸缩杆穿过所述通孔，所述夹紧块上延着所述通孔的径向方向设有通槽，所述夹紧块上设置有限位结构，所述限位结构用于与所述夹紧结构配合限制所述通槽的宽度方向，使所述通槽的宽度方向与所述夹紧结构在所述第一状态时的运动方向一致。

3.根据权利要求2所述的一种曲面适应装置，其特征在于，所述夹紧块上的通槽数量为一个，或者所述通槽包括设置在所述伸缩杆两侧的第一通槽和第二通槽。

4.根据权利要求2所述的一种曲面适应装置，其特征在于，在垂直于所述伸缩杆的平面上，所述夹紧块存在夹紧块几何尺寸，所述第一安装空间存在第一安装空间几何尺寸，所述夹紧块尺寸和所述第一安装空间尺寸限制所述夹紧块上的通槽的宽度方向与所述夹紧结构在所述第一状态时的运动方向保持一致，或者，

位于所述第一安装空间内，所述夹紧块和所述夹紧结构中的一个上设置有销孔，所述夹紧块和所述夹紧结构中的另一个上设置有与所述销孔配合的销轴，所述销轴的径向尺寸小于所述销孔的径向尺寸。

5.根据权利要求2所述的一种曲面适应装置，其特征在于，所述夹紧块外形为球形，所述通孔的轴线穿过所述夹紧块的中心，所述第一安装空间包括设置在所述夹紧结构上与所述夹紧块配合的凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种曲面适应装置，其特征在于，所述伸缩杆径向方向上设置有凸台，所述凸台设置在所述第一安装空间内，在所述第一状态时的所述夹紧结构的运动方向上，所述凸台与临近的所述夹紧结构的距离之和小于所述相邻夹紧结构之间的距离。

7.根据权利要求1~6所述的一种曲面适应装置，其特征在于，所述伸缩杆两端分别安装有端盖和曲面接触结构，所述端盖与所述夹紧结构之间设有套设在所述伸缩杆上的第一弹性件，所述曲面接触结构与所述夹紧结构之间设有套设在所述伸缩杆上的第二弹性件。

8.根据权利要求1~6所述的一种曲面适应装置，其特征在于，所述至少两个夹紧结构上设有第二通孔，所述夹紧部件包括穿过第二通孔的夹紧杆，所述夹紧部件还包括设置在所述夹紧杆一端或两端的夹紧螺母，或者所述夹紧部件还包括设置在所述夹紧杆一端或两端的偏心压紧装置。

9.根据权利要求1~6所述的一种曲面适应装置，其特征在于，还包括设置在所述夹紧单元周围的机架，所述机架包括第一机架和第二机架，所述第一机架和所述第二机架之间设有定位杆，所述夹紧结构上设有与所述定位杆匹配的凹槽或通孔。

10.根据权利要求9所述的一种曲面适应装置，其特征在于，所述夹紧单元包括多个，所述夹紧单元并排设置，所述夹紧结构上靠近相邻的夹紧单元位置处设有与所述定位杆匹配的所述凹槽，至少部分相邻的所述夹紧单元共同匹配于一根定位杆。

11.一种曲面适应机器人，包括权利要求1-10任一所述的曲面适应装置。