[发明专利]一种基于模糊交互式多模型算法的临近空间目标跟踪方法

权利要求书

1.一种基于模糊交互式多模型算法的临近空间目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

S1、确定目标动态模型；

S2、确定模糊控制器的输入量；

S3、设计模糊控制器的模糊规则；

S4、确定模糊控制器的归一化的隶属函数；

S5、利用模糊控制器输出更新后的状态估计和误差协方差，连续迭代修正状态误差量直到状态误差量在允许范围之内，实现临近空间内对目标的跟踪。

2.根据权利要求1所述的基于模糊交互式多模型算法的临近空间目标跟踪方法，其特征在于，步骤S1中所述目标动态模型为：

X ( k ) = Φ ( k , k - 1 ) X ( k - 1 ) + G ( k - 1 ) u i ( k - 1 ) + W ( k - 1 ) Z ( k ) = H ( k ) X ( k ) + V ( k ) k ∈ N , i = 1 , ... , L - - - ( 1 ) ]]>

其中，X(k)为k时刻目标的状态矢量；Z(k)为k时刻目标的量测量；Φ(k,k-1)为k-1时刻到k时刻的状态转移矩阵；H(k)为k时刻观测矩阵；G(k-1)为k-1时刻输入控制项矩阵；W(k-1)为k-1时刻系统噪声；V(k)为k时刻量测噪声；L为模型集的容量，即模型的个数；ui表示模型集中第i个模型的控制输入量，ui(k-1)为k-1时刻模型集中第i个模型的控制输入量；W(k-1)为k-1时刻零均值白噪声序列；V(k)为k时刻零均值白噪声序列；

所述目标动态模型的协方差矩阵为：

E [ W ( k ) W T ( j ) ] = Q k δ k j E [ V ( k ) V T ( j ) ] = R k δ k j , k , j ∈ N - - - ( 2 ) ]]>

其中，δkj代表克罗内克函数，具体如下式表示：

Qk为k时刻系统噪声的协方差矩阵，Rk为k时刻量测噪声的协方差矩阵。