[发明专利]一种猕猴桃果实采摘末端执行器

权利要求书

1.一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统，其特征在于，所述的采摘卸果机构包括有前手指，后手指，支撑块，左边轨迹槽，右边轨迹槽，拉杆头，拉杆，插销，支撑架。前手指和后手指分别通过螺钉安装在两个支撑块上，支撑块通过螺钉安装在左边轨迹槽和右边轨迹槽上部，插销穿过左边轨迹槽和右边轨迹槽，插销两端安装有滚动轴承，两端滚动轴承安装在支撑架的板上，拉杆头两端分别与左边轨迹槽和右边轨迹槽通过滚动轴承连接，拉杆与拉杆头之间通过螺纹连接。

动力机构主要由直线步进电机组成，直线步进电机滑块上安装有支架，支架与拉杆通过螺母固定。支撑架安装在直线步进电机顶端。支撑架由板、筋板、连接件和连接板构成，它们通过螺钉联结固定。

所述的控制系统由单片机和步进电机驱动器组成，所述单片机通过I/O控制步进电机驱动器，通过串口接收传感器信号。

所述的传感器系统包括压力传感器，红外光电开关传感器，霍尔位置传感器1，霍尔位置传感器2，所述的压力传感器安装在前手指内侧，所述的红外光电开关传感器为对射式，安装在后手指上，霍尔传感器1安装在支撑架下部，霍尔位置传感器2安装在步进电机底端。

2.根据权利要求1所述的猕猴桃果实采摘末端执行器，其特征在于所述的前手指为仿生弧形面，采用硅胶或者海绵做内衬。

3.根据权利要求1所述的猕猴桃果实采摘末端执行器，其特征在于所述的后手指为仿生弧形面，采用硅胶或者海绵做内衬。后手指上部夹持果实，下部为空挡位置，果实摘取后依靠重力从空挡位置掉落。

4.根据权利要求1所述的猕猴桃果实采摘末端执行器，其特征在于该末端执行器还可应用于类球形或椭球形果实，如苹果，柑橘等的采摘收获。

5.根据权利要求1所述的左边轨迹槽和右边轨迹槽为在设计的金属板上面开槽，以此来控制机构的运动轨迹。

6.根据权利要求1所述的直线步进电机上安装有滑块，滑块与丝杠之间通过螺纹传动，滑块安装在直线导轨上，滑块上安装有支架。

7.根据权利要求1所述的拉杆，其下端与支架通过螺母联结固定。

8.根据权利要求1所述的连接件，其中间有圆孔，拉杆穿过该圆孔，连接件对拉杆进行限位，保证拉杆能够直线运动。