[发明专利]高度测量方法、装置及无人机

说明书

本发明实施例提供的一种高度测量方法、装置及无人机，属于无人机领域，所述方法包括：处理器获取气压高度传感器模块在第一时刻采集的第一高度数据、激光测距仪模块在所述第一时刻采集的第二高度数据与GPS模块在所述第一时刻采集的第三高度数据；基于这三种高度数据，计算得到平均高度数据；基于预设的气压高度数据权重计算规则、激光测距数据权重计算规则及GPS数据权重计算规则及平均高度数据，分别计算得到气压高度数据权重、激光测距数据权重以及GPS模块数据权重；对比气压高度数据权重、激光测距数据权重以及GPS模块数据权重，获得测量高度值。本方法改善了在无人机飞行过程中，无法精确地测量无人机所在位置高度的问题。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体而言，涉及一种高度测量方法、装置及无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操作的不载人飞机。无人机广泛应用于军用、民用和商用等领域。而在无人机飞行过程中，精确地测量无人机所在坐标与所述坐标处与地面平面垂足之间的高度存在着很大的挑战。目前无人机使用的高度测量方法主要有气压高度传感器测距、雷达微波测距、激光测距仪和GPS测距。气压高度传感器测距一般是以气压变化转换公式计算的高度值，会随着大气区域密度变化出现误差，也会随着温度和湿度出现误差；雷达微波测距的有效探测距离是有限的；激光测距仪能够探测到与地面的真实距离，且测到的有效距离比雷达微波探测的距离较长但相对其他方式短且易受天气影响；GPS测距只测量标准水平面与高空上方的卫星的相对位置，不能给出真正离地面的高度。这四种独立的测量高度的方法都有其各自的缺点，从而导致测量高度的误差。

发明内容

有鉴于此，本发明目的在于提供一种高度测量方法、装置及无人机，旨在改善目前在无人机飞行过程中，无法精确地测量无人机所在坐标与所述坐标处与地面平面垂足之间的高度的问题。

本发明实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种高度测量方法，应用于无人机。所述无人机包括气压高度传感器模块、激光测距仪模块、GPS模块以及处理器。所述方法包括：

所述处理器获取所述气压高度传感器模块在第一时刻采集的第一高度数据、所述激光测距仪模块在所述第一时刻采集的第二高度数据以及所述GPS模块在所述第一时刻采集的第三高度数据；

基于所述第一高度数据、所述第二高度数据以及所述第三高度数据，计算得到平均高度数据；

基于预设的气压高度数据权重计算规则以及所述平均高度数据，计算得到气压高度数据权重，基于预设的激光测距数据权重计算规则以及所述平均高度数据，计算得到激光测距数据权重，基于预设的GPS数据权重计算规则以及所述平均高度数据，计算得到GPS模块数据权重；

对比所述气压高度数据权重、所述激光测距数据权重以及所述GPS模块数据权重，根据对比结果获得测量高度值。

第二方面，本发明实施例提供了一种高度测量装置，应用于无人机。所述无人机包括气压高度传感器模块、激光测距仪模块、GPS模块以及处理器。所述装置包括：

待处理高度数据获取单元，用于获取所述气压高度传感器模块在第一时刻采集的第一高度数据、所述激光测距仪模块在所述第一时刻采集的第二高度数据以及所述GPS模块在所述第一时刻采集的第三高度数据；

平均高度计算单元，用于基于所述第一高度数据、所述第二高度数据以及所述第三高度数据，计算得到平均高度数据；

权重计算单元，用于基于预设的气压高度数据权重计算规则以及所述平均高度数据，计算得到气压高度数据权重，基于预设的激光测距数据权重计算规则以及所述平均高度数据，计算得到激光测距数据权重，基于预设的GPS数据权重计算规则以及所述平均高度数据，计算得到GPS模块数据权重；