[发明专利]横切线真空堆垛精度控制方法

权利要求书

1.横切线真空堆垛精度控制方法，包括下述内容：

（1）利用激光测距仪进行垛板位置检测，选择超声波检测器进行有垛板检测； （2）将超声波检测器的检测信号送到堆垛PLC中，超声波检测器检测到垛板后，对吸盘横移伺服系统进行减速控制； （3）将激光测距仪的检测信号送到堆垛PLC中，与吸盘横移伺服系统的编码器结果进行运算，同时PLC程序根据垛板的尺寸计算出重量，根据不同的重量，在吸盘定位时采用不同降速斜率实现精确定位；

垛板达到与之垂直的超声波检测器处位置s0=(激光测距仪检测到垛板位置+吸盘横移伺服系统的编码器检测垛板位置)/2；

垛板质量m=长*宽*厚度*堆垛层数*钢的密度；

减速中，垛板的动能完全由伺服单元的逆变系统吸收；

垛板动能=单元的逆变功率p *时间t

即m*v²=p*t

可以推算出t=m*v²/p

m为垛板重量，v为垛板的平移恒速值，p为单元的逆变功率，t为时间；

垛板的加速度a=(v-0)/t=v/t=v/( m*v²/p)=p/mv

垛板的减速到停止的距离s=0.5*a*t²=0.5*v*t

=0.5*v* m*v²/p=0.5*v³*m/p

开始减速位置s1=s0-s。

2.根据权利要求1所述横切线真空堆垛精度控制方法，其特征是激光测距仪设置在距离垛板75cm的位置。

3.根据权利要求1所述横切线真空堆垛精度控制方法，其特征是超声波检测器设置在与垛板运动方向垂直且与垛板同平面的距离50cm。

4.根据权利要求1所述横切线真空堆垛精度控制方法，其特征是吸盘的伺服运动系统的伺服电机传动轴同心位置增加一个编码器，检测吸盘移动的行程。