[发明专利]一种组合车载雷达标定方法

权利要求书

1.一种组合车载雷达标定方法，其特征在于，包括：

S100，在车辆上安装前向雷达、后向雷达以及侧向雷达：将前向雷达的中心设在试验车正面的横向的中点，将后向雷达的中心设在试验车背面的横向的中点，将侧向雷达设在试验车的两个侧面；

S200，标定前向雷达和后向雷达的安装位置信息：根据车身长度以及目标物在前向雷达坐标系、后向雷达坐标系和车辆坐标系中的各位置信息，获取前向雷达坐标系和后向雷达坐标系分别与车辆坐标系的转换关系；

S300，标定侧向雷达的安装位置信息，其具体包括：

S310，根据前向雷达或后向雷达的检测范围、侧向雷达的检测范围以及侧向雷达预计的安装角度，选定前向雷达或后向雷达与相应的侧向雷达都能检测到的共同检测区域；

S320，在S310选定的共同检测区域选取目标点，读取目标点在前向雷达坐标系或后向雷达坐标系中的位置信息，读取目标点在侧向雷达坐标系下的位置信息；

S330，将S320读取的目标点在前向雷达坐标系或后向雷达坐标系中的位置信息转换成车辆坐标系中的位置信息；

S340，将S320读取的目标点在侧向雷达坐标系中的位置信息转换成车辆坐标系中的位置信息；

S350，根据S330得到的目标点在车辆坐标系中的位置信息与S340得到的目标点在车辆坐标系中的位置信息为同一目标物在车辆坐标系中的位置信息，利用S200中获取的前向雷达坐标系和后向雷达坐标系分别与车辆坐标系的转换关系，以确定侧向雷达的安装位置信息；

S320中，目标点在前向雷达坐标系或后向雷达坐标系中的位置信息为(x_i,y_i)，目标点在侧向雷达坐标系下的位置信息为(x_pi,y_pi),i＝1,2,...,n，n为在同一共同检测区域内选取的目标点的数量，i为选取的第i个目标点；

S330中，目标点在前向雷达坐标系和后向雷达坐标系中的位置信息(x_i,y_i)转换成车辆坐标系中的位置信息(X_i,Y_i)的关系式分别为：

X_i＝x_i+l或X_i＝x_i-l (1)

Y_i＝y_i (2)

式中，l为车身长度；

S340中，目标点在侧向雷达坐标系中的位置信息(x_pi,y_pi)转换成车辆坐标系中的位置信息(X_pi,Y_pi)的关系式为：

X_pi＝b_j+y_pisinα_j+x_picosα_j (3)

Y_pi＝a_j-(y_picosα_j-x_pisinα_j) (4)

式中，j＝1,2,...,m,m为侧向雷达的数量；

S350中，根据S330得到的目标点在车辆坐标系中的位置信息与S340得到的目标点在车辆坐标系中的位置信息为同一目标点在车辆坐标系中的位置信息，则关系式为：

X_pi＝X_i

Y_pi＝Y_i

再利用n个目标点的x_i,y_i,x_pi,y_pi，计算得到第j个侧向雷达的标定的安装位置信息：a_j、b_j、α_j，a_j为第j个侧向雷达中心与车辆中心之间的横向距离，b_j为第j个侧向雷达中心与车辆中心之间的纵向距离，α_j为过第j个侧向雷达中心的侧向雷达坐标系纵轴所在直线与过车辆中心的车辆坐标系纵轴所在直线之间的夹角；

侧向雷达坐标系(x_R,j、y_R,j)与车辆坐标系(X_R,j、Y_R,j)的转换关系为：

X_R,j＝b_j+y_R,jsinα_j+x_R,jcosα_j (9)

Y_R,j＝a_j-(y_R,jcosα_j-x_R,jsinα_j) (10)。