[发明专利]一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，用于对桌面上应用模块进行识别并操控应用模块，其特征在于，所述的智能桌面式机械臂系统包括上位机、下位机、机械臂与摄像头，所述的摄像头与上位机连接，所述的上位机还与下位机连接，所述的下位机与机械臂连接；

所述的摄像头拍摄桌面上应用模块的实时图像并传送给上位机，所述的上位机包括相互联系的图像处理模块、动作指令模块与计算模块，所述的上位机图像处理模块识别桌面上应用模块的图像，动作指令模块根据桌面上应用模块的实时图像信息生成动作指令，计算模块根据动作指令自动生成机械臂末端每一时刻的位置坐标，并且计算模块将机械臂末端每一时刻的位置坐标信息传递给下位机，下位机根据机械臂末端每一时刻的位置坐标信息控制机械臂移动到每一时刻的指定位置坐标，实现对桌面上应用模块的操控。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的桌面上应用模块具体为已打开应用程序页面的智能终端，所述的上位机的图像处理模块识别智能终端上应用程序页面的图像，动作指令模块根据桌面上智能终端上应用程序页面的实时图像信息生成动作指令，计算模块根据动作指令自动生成机械臂末端每一时刻的位置坐标，并且计算模块将机械臂末端每一时刻的位置坐标信息传递给下位机，下位机根据机械臂末端每一时刻的位置坐标信息控制机械臂移动到每一时刻的指定位置坐标，实现对智能终端上应用程序页面的操控。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的桌面上应用模块具体为已打开电子琴操作界面的智能手机，所述的摄像头拍摄桌面上智能手机上电子琴操作界面的实时图像并传送给上位机，所述的上位机的图像处理模块识别智能手机上电子琴操作界面上的按键位置，动作指令模块根据智能手机上电子琴操作界面的实时图像信息生成每一时刻的按键顺序指令，计算模块基于运动学逆解程序根据电子琴操作界面上的按键位置解算出机械臂对应的关节转角，并且计算模块将机械臂对应的关节转角信息传递给下位机，下位机控制机械臂关节运动到关节对应角度，从而实现对电子琴进行弹奏。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的桌面上应用模块具体为桌面上的积木玩具，所述的摄像头拍摄桌面上积木玩具的实时图像并传送给上位机，所述的上位机的图像处理模块识别桌面上积木玩具形状和位置，动作指令模块根据桌面上积木玩具形状和位置信息自动生成每一时刻的机械臂末端吸盘位置，计算模块基于运动学逆解程序根据位置坐标解算出机械臂对应的关节转角，并且计算模块将机械臂对应的关节转角信息传递给下位机，下位机控制机械臂关节运动到关节对应角度，从而使机械臂末端吸盘吸取积木进行积木搭建。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的摄像头与上位机之间通过数据线进行连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的上位机与下位机之间通过数据线进行连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的上位机为可以直接发出操控命令的计算机。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉技术的智能桌面式机械臂系统，其特征在于，所述的下位机为直接控制设备获取设备状况的计算机。