[发明专利]基于运动控制器的大巴车自动换电池方法

权利要求书

1.一种基于运动控制器的大巴车自动换电池方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)大巴车进入换电区域，上位机、运动控制器以及换电设备开启；

2)上位机向运动控制器发送通讯指令包；通讯指令包分为移动指令包、取电池指令包、拍照准备指令包、消除误差移动指令包和放电池指令包；每个指令包中的参数均包括命令号、目标坐标、设备类型、设备编号以及电池类型；

移动指令包用于充电柜取电池、放电池之前，暂存架取电池、放电池之前以及大巴车取电池、放电池之前，控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成取电池动作的准备工作；

取电池指令包用于控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成取电池动作；

拍照准备指令包用于控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成相机到达最合适的拍照位置；

消除误差移动指令包用于充电柜和暂存架放电池之前，消除换电设备中的底层伺服轴由于电池自重产生的误差，完成放电池动作的准备工作；

放电池指令包用于控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成放电池动作；

底层伺服轴包括轨道行走轴、货叉轴、升降轴、方位轴、俯仰轴、推拉轴和解锁轴；

3)按照大巴车和充电柜之间直接换电方式进行电池交换；一块电池采用直接换电方式的步骤依次是：大巴车取空电电池、充电柜放空电电池、充电柜取满电电池和大巴车放满电电池；

当进行大巴车取空电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、拍照准备指令包、取电池指令包；

当进行充电柜放空电电池时：运动控制器依次执行消除误差移动指令包、放电池指令包；

当进行充电柜取满电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、取电池指令包；

当进行大巴车放满电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、放电池指令包；

运动控制器重复上面的工作对大巴车上所有的空电电池和充电柜上的满电电池进行交换。

2.一种基于运动控制器的大巴车自动换电池方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)大巴车进入换电区域，上位机、运动控制器以及换电设备开启；

2)上位机向运动控制器发送通讯指令包；通讯指令包分为移动指令包、取电池指令包、拍照准备指令包、消除误差移动指令包和放电池指令包；每个指令包中的参数均包括命令号、目标坐标、设备类型、设备编号以及电池类型；

移动指令包用于充电柜取电池、放电池之前，暂存架取电池、放电池之前以及大巴车取电池、放电池之前，控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成取电池动作的准备工作；

取电池指令包用于控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成取电池动作；

拍照准备指令包用于控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成相机到达最合适的拍照位置；

消除误差移动指令包用于充电柜和暂存架放电池之前，消除换电设备中的底层伺服轴由于电池自重产生的误差，完成放电池动作的准备工作；

放电池指令包用于控制换电设备中的底层伺服轴进行移动，完成放电池动作；

底层伺服轴包括轨道行走轴、货叉轴、升降轴、方位轴、俯仰轴、推拉轴和解锁轴；

3)按照大巴车和充电柜之间设置有暂存架的结构采用间接换电方式进行电池交换；一块电池采用间接换电方式的步骤是：充电柜取满电电池、暂存架放满电电池、大巴车取空电电池、暂存架放空电电池、暂存架取满电电池、大巴车放满电电池、暂存架取空电电池和充电柜放空电电池；

当进行充电柜取满电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、取电池指令包；

当进行暂存架放满电电池时：运动控制器依次执行消除误差移动指令包、放电池指令包；

当进行大巴车取空电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、拍照准备指令包、取电池指令包；

当进行暂存架放空电电池时：运动控制器依次执行消除误差移动指令包、放电池指令包；

当进行暂存架取满电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、取电池指令包；

当进行大巴车放满电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、放电池指令包；

当进行暂存架取空电电池时：运动控制器依次执行移动指令包、取电池指令包；

当进行充电柜放空电电池时：运动控制器依次执行消除误差移动指令包、放电池指令包；

运动控制器重复上面的工作对大巴车上所有的空电电池和充电柜上的满电电池进行交换。