[发明专利]将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的方法及其装置

说明书

本发明提供了一种轨迹点匹配方法及其装置。该匹配方法包括：获取第一轨迹点和第二轨迹点在地图上的一个或多个候选位置点，第二轨迹点是轨迹上在第一轨迹点之后的轨迹点；计算第一轨迹点的每个候选位置点与第二轨迹点的每个候选位置点的第一发生概率；针对第一轨迹点的每个候选位置点，选择与具有最大第一发生概率的第二轨迹点的候选位置点来作为第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点；计算从当前匹配位置点、每个第一候选位置点和第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点的第二发生概率；以及选择具有最大第二发生概率的第一轨迹点的候选位置作为新的当前匹配位置点。上述方案可在计算复杂度和匹配正确率之间取得良好折中。

技术领域

本发明涉及定位导航领域，具体涉及将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的方法及其装置。

背景技术

如今在汽车中广泛安装了导航仪。然而，受车载导航仪自身精度和周边环境的影响，通过定位系统(例如全球定位系统(GPS)或北斗定位系统)直接得到的GNSS定位结果往往不在车辆实际行驶的道路(例如车载的电子地图上的道路)上，需要依靠地图匹配技术实时地或者通过后处理的方式将获取到的轨迹点归算到路径上，以实现实时导航和历史轨迹回放。

现有的地图匹配技术包括增量计算技术或全局计算技术。增量计算技术大多采用最新获取的GNSS轨迹点的所有候选位置点与上一轨迹点之间的关系来选择获得最大概率的候选位置点，以作为匹配结果，然后将利用所获得的匹配结果与下一轨迹点的所有候选位置点之间的关系来进行下一轨迹点的匹配结果的选择，并重复该过程。全局计算技术将从定位系统获得的轨迹上上的所有轨迹点的所有候选位置点进行组合，计算每种组合的发生概率，并选择概率最大的候选位置点组合作为整个轨迹的地图匹配结果。

上述的增量计算方法的计算机较小，计算速度快，但因为只考虑当前点与下一点之间的关系，匹配正确率较低，且匹配错误容易传递到后续轨迹点的匹配中，导致更大的匹配错误。而全局计算方法由于考虑到所有可能的候选位置点组合，匹配正确率较高，但计算机大，计算速度慢。

因此，需要一种地图匹配技术，能够在保持较低计算量的情况下显著提升地图匹配的准确度。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一些，本发明实施例提供了一种将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的方法及其装置，以实现计算量和准确性的提升。

根据本发明实施例的一个方案，提供了一种将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的方法，包括：

获取第一轨迹点在所述地图上的一个或多个第一候选位置点；

获取第二轨迹点在所述地图上的一个或多个第二候选位置点，其中，所述第二轨迹点是轨迹上在所述第一轨迹点之后的轨迹点；

计算每个第一候选位置点与每个第二候选位置点的第一发生概率；

针对每个第一候选位置点，选择与其具有最大第一发生概率的第二候选位置点来作为所述第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点；

计算当前匹配位置点、每个第一候选位置点和所述第二轨迹点的对应于每个第一候选位置点的临时匹配点的第二发生概率，其中，所述当前匹配位置点是在轨迹上位于所述第一轨迹点之前的轨迹点在地图上的匹配位置点；以及

选择具有最大第二发生概率的第一候选位置作为新的当前匹配位置点。

根据本发明实施例的另一方案，提供了将定位系统采集到的轨迹点匹配到地图的装置，包括：

候选位置点获取器，用于获取第一轨迹点在所述地图上的一个或多个第一候选位置点，以及获取第二轨迹点在所述地图上的一个或多个第二候选位置点，其中，所述第二轨迹点是轨迹上在所述第一轨迹点之后的轨迹点；

发生概率计算器，用于计算每个第一候选位置点与每个第二候选位置点的第一发生概率；以及