[发明专利]控制参数调整装置、控制参数调整方法

权利要求书

1.一种控制参数调整装置，其对基于控制参数控制控制对象的控制系统所保持的控制参数进行调整，其特征在于，

具有：

模型更新部，在对控制参数进行调整时，其利用所述控制对象的动作时的数据来更新所述控制对象的模型即控制对象模型；

第一搜索部，其在第一范围内搜索控制参数来反复进行利用更新后的所述控制对象模型的仿真，提取成为所述控制参数的最佳值的候选；以及

第二搜索部，其在利用由所述第一搜索部提取的候选所确定的比所述第一范围更窄的第二范围内搜索控制参数来反复使所述控制对象动作，获取所述控制对象的动作结果。

2.如权利要求1所述的控制参数调整装置，其特征在于，

所述控制对象具有伺服马达，

所述控制系统包括所述伺服马达的伺服驱动器，该伺服驱动器具有自动调谐功能，

所述模型更新部通过使所述伺服驱动器执行自动调谐来获取所述控制对象的动作时的数据，基于所获取的动作时的数据来更新所述控制对象模型的特性参数。

3.如权利要求1或者2所述的控制参数调整装置，其特征在于，

所述控制对象具有伺服马达，

所述控制系统包括伺服驱动器，

所述模型更新部反复进行利用所述伺服马达的模型即伺服马达模型和基于所述控制对象的设计信息生成的控制对象模型的仿真，基于仿真结果和以所述控制参数的初始值使所述控制对象动作而获取的动作时的数据，对所述控制对象模型的特性参数进行最优化。

4.如权利要求1～3中任一项所述的控制参数调整装置，其特征在于，

该控制参数调整装置具有显示控制部，该显示控制部将由所述第一搜索部获取的仿真结果以用户能够评价的方式显示在显示装置上。

5.一种控制参数调整方法，对基于控制参数控制控制对象的控制系统所保持的控制参数进行调整，其特征在于，

包括：

模型更新步骤，在对控制参数进行调整时，利用所述控制对象的动作时的数据来更新所述控制对象的模型即控制对象模型；

第一搜索步骤，在第一范围内搜索控制参数来反复进行利用在所述模型更新步骤中更新后的所述控制对象模型的仿真，提取成为所述控制参数的最佳值的候选；以及

第二搜索步骤，在利用由在所述第一搜索步骤中提取的候选所确定的比所述第一范围更窄的第二范围内搜索控制参数来反复使所述控制对象动作，获取所述控制对象的动作结果。