[发明专利]去除系统以及加工系统

权利要求书

1.一种加工系统，具备：机床，其具备加工工具；机器人，其能够选择性地使用把持部和用于去除加工屑的去除工具，该把持部能够把持要通过所述机床进行加工的工件；以及摄像装置，其设置于所述机器人的可动部，该加工系统的特征在于，还具备：

图像处理部，其将由所述摄像装置拍摄加工开始前的所述工件和所述加工工具而获取的第一基准图像与由所述摄像装置拍摄加工开始后的所述工件和所述加工工具而获取的第一对象图像进行比较，来检测附着于所述工件和所述加工工具的加工屑的量和位置；

状态判定部，其基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的量来判定是否需要去除所述加工屑；

去除执行部，在所述状态判定部判定为需要去除所述加工屑时，该去除执行部执行以下去除工序：基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的位置来使所述机器人进行动作，通过所述去除工具去除所述加工屑；以及

成果判定部，其将由所述摄像装置拍摄紧挨着执行所述去除工序之前的所述工件和所述加工工具而获取的第二基准图像与由所述摄像装置拍摄紧接在执行了所述去除工序之后的所述工件和所述加工工具而获取的第二对象图像进行比较，来判定所述去除工序的成果。

2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，

所述去除执行部构成为在由所述成果判定部判定为所述去除工序的成果不充分的情况下再次执行所述去除工序。

3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，

所述机器人构成为能够选择性地使用多个不同类型的去除工具，

所述加工系统还具备去除工具选择部，在由所述成果判定部判定为所述去除工序的成果不充分的情况下，该去除工具选择部基于所述去除工序的成果和在之前紧邻的所述去除工序中使用过的去除工具的类型来选择要在下次的所述去除工序中使用的去除工具。

4.根据权利要求2或3所述的加工系统，其特征在于，

还具备动作变更部，在由所述成果判定部判定为所述去除工序的成果不充分的情况下，该动作变更部基于所述去除工序的成果和之前紧邻的所述去除工序中的所述机器人的动作来变更下次的所述去除工序中的所述机器人的动作。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的加工系统，其特征在于，

所述去除执行部构成为与由所述机床执行的加工工序并行地执行所述去除工序。

6.根据权利要求2或3所述的加工系统，其特征在于，

还具备通知部，在由所述成果判定部连续地判定为所述去除工序的成果不充分的次数超过预先决定的次数的情况下，该通知部通知警告。

7.根据权利要求1至3中的任一项所述的加工系统，其特征在于，

还具备条件变更部，该条件变更部响应由使用者进行的输入操作来变更在由所述成果判定部进行的所述去除工序的成果的判定中应用的条件。

8.一种加工系统，具备：机床，其具备加工工具；机器人，其能够选择性地使用把持部和用于去除加工屑的去除工具，该把持部能够把持要通过所述机床进行加工的工件；以及摄像装置，其设置于所述机器人的可动部，该加工系统还具备：

图像处理部，其将由所述摄像装置拍摄加工开始前的所述加工工具而获取的第三基准图像与由所述摄像装置拍摄加工开始后的所述加工工具而获取的第三对象图像进行比较，来检测附着于所述加工工具的加工屑的位置；

状态判定部，其基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的位置来判定是否需要去除所述加工屑；

去除执行部，在所述状态判定部判定为需要去除所述加工屑时，该去除执行部执行以下去除工序：基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的位置来使所述机器人进行动作，通过所述去除工具去除所述加工屑；以及

成果判定部，其将由所述摄像装置拍摄加工开始前的没有附着加工屑的所述加工工具而获取的第四基准图像与由所述摄像装置拍摄紧接在执行了所述去除工序之后的所述加工工具而获取的第四对象图像进行比较，来判定所述去除工序的成果。