[发明专利]伺服控制系统机械谐振抑制方法有效
| 申请号： | 201611011573.X | 申请日： | 2016-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN106655956B | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 张慧勇;巫伟男 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | H02P23/04 | 分类号： | H02P23/04;H02P23/12 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘东升 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 伺服 控制系统 机械 谐振 抑制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种伺服控制系统机械谐振抑制方法，其特征在于，该方法在伺服电机三环控制系统中设置执行机构的位置控制器，从而形成四环控制系统，所述位置控制器采用自抗扰控制算法抑制系统的机械谐振；
所述位置控制器具体采用如下的四阶扩展状态观测器和扰动补偿控制器实现自抗扰控制算法：
所述四阶扩展状态观测器为：
其中，x4为四阶扩展状态观测器所观测的扰动，包括四环控制系统中由电机、传动机构和执行机构组成的机械传动系统的对象模型的不确定因子，以及系统外部扰动，b0为扰动补偿因子，ωo为四阶扩展状态观测器带宽，ωc为位置控制器带宽，b0、ωo、ωc为位置控制器的参数；x1、x2、x3、x4为四阶扩展状态观测器的输出；θL分别为执行机构的位置给定值、反馈值，为四环控制系统中电机的位置给定值；
设线性组合值
则扰动补偿控制器的输出为并作为四环控制系统中电机伺服控制器的电机位置控制器的电机位置给定值；其中b0、ωo、ωc为控制器参数，通过调整这三个参数，来抑制机械谐振。
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