[发明专利]物品输送设备

权利要求书

1.一种物品输送设备，具备：

多个容纳部；

输送装置，该输送装置将物品向前述容纳部输送；

控制装置，该控制装置控制前述输送装置；

学习用模组；

前述输送装置具备具有支承物品的支承部的移载装置、使前述移载装置移动的第1驱动部、和与前述移载装置一体地移动的投受光装置；

前述移载装置具备使前述支承部移动的第2驱动部，使前述支承部向基准位置和第1目标位置移动，在前述支承部与前述容纳部之间移载物品，该第1目标位置从该基准位置向前述容纳部存在的方向突出；

在前述控制装置中，存储与多个前述容纳部分别相对的、表示第2目标位置的信息、和表示前述第1目标位置的信息，当前述移载装置在前述支承部与前述容纳部之间移载物品时，前述移载装置位于该第2目标位置；

前述投受光装置沿着从前述基准位置朝向前述第1目标位置的突出方向投光；

多个前述容纳部分别具备反射体，该反射体在前述移载装置位于前述移载装置相对于前述容纳部的适当的位置即适当位置的状态下，将来自前述投受光装置的光向前述投受光装置反射；

前述控制装置执行移动控制和学习控制；

前述移动控制是以下这样的控制：使前述第1驱动部及前述第2驱动部动作，使得在使前述移载装置移动到与移载对象的前述容纳部对应的前述第2目标位置后，在前述反射体将由前述投受光装置投射的光反射并由前述投受光装置接收到光的情况下，使前述支承部从前述基准位置向前述第1目标位置移动；

前述学习控制是以下这样的控制：在由前述移载装置支承前述学习用模组并且前述移载装置位于与学习对象的前述容纳部对应的学习前位置的状态下，基于由前述摄像装置将前述反射体摄像得到的图像的信息及前述学习前位置的信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置；

其特征在于，

前述学习用模组仅具备1个将前述反射体摄像的单眼摄像装置；

前述反射体具备第1区域和第2区域，该第1区域沿前述突出方向观察时形成前述反射体的外缘，该第2区域在前述第1区域内被前述第1区域包围；

前述第1区域和前述第2区域相比，反射的光的反射率与波长的关系不同。

2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征在于，

前述反射体具备形成前述第1区域的第1板和形成前述第2区域的第2板；

前述第1板的外缘形成为与前述第1区域的外缘相同的形状，并且前述第1板在前述突出方向上形成有与前述第2区域的外缘相同形状的贯通孔；

前述第2板以相对于前述第1板位于前述突出方向且将前述第1板的前述贯通孔盖住的状态装备。

3.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述控制装置将表示多个图案图像的各自的多个图案图像信息和多个偏差量信息对应地存储；

多个前述图案图像信息是在前述移载装置位于前述适当位置的状态下由前述摄像装置将前述反射体摄像的情况下的图像的信息、以及在前述移载装置位于从前述适当位置偏差了前述偏差量信息表示的偏差量的位置的状态下由前述摄像装置将前述反射体摄像的情况下的图像的信息；

前述学习控制基于前述摄像装置摄像得到的图像的信息，从多个前述图案图像信息中选择表示与该摄像得到的图像接近的图案图像的前述图案图像信息，基于前述学习前位置的信息和与所选择的该图案图像信息对应的前述偏差量信息，学习关于前述学习对象的前述容纳部的前述第1目标位置及前述第2目标位置。

4.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述第1驱动部具备使前述移载装置在上下方向上移动的上下驱动部、和使前述移载装置以沿着上下方向的旋转轴心为中心地旋转的旋转驱动部；

前述容纳部在上下方向上观察沿着以前述旋转轴心为中心的周向并排设有多个。

5.如权利要求1或2所述的物品输送设备，其特征在于，

前述第1区域的外缘是矩形状，前述第2区域的外缘是圆形状。