[发明专利]一种可变自由度多连杆装配机械臂在审
| 申请号： | 201611018787.X | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN108081254A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 锁紧装置 机械臂 主动杆 转动 装配 可变自由度 驱动装置 多连杆 大臂 底座 电磁锁紧装置 控制电机 连杆机构 手腕连杆 伺服电机 连接件 上臂 手爪 锁紧 手腕 驱动 配备 | ||
【权利要求书】：
1.一种可变自由度多连杆装配机械臂，其特征在于：包括底座1、大臂2、连接件4、手腕连杆5、手爪28、手腕27、驱动装置、主动杆13、第三连杆15、上臂18、第一连杆23、第二连杆22、以及第一锁紧装置25、第二锁紧装置26，所述大臂2通过第一转动副9连接在底座1上，大臂2的另一端通过第三转动副7与手腕连杆5相连接，所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接，另一端通过第六转动副14与第三连杆15连接，第三连杆15通过第七转动副16与连接件4连接，所述连接件4一端通过第十转动副11与底座1相连接，另一端通过第八转动副17与上臂18相连接，上臂18另一端通过第九转动副6与手腕连杆5连接；所述第一连杆23通过第十三转动副19与底座1连接，另一端通过第十二转动副20与第二连杆22相连接，第二连杆22另一端通过第十一转动副21与大臂2相连接；所述第一锁紧装置25和第二锁紧装置26分别安装在第九转动副6和第十二转动副20上，根据不同工况适时锁紧，驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆13相连接，对主动杆13进行驱动，所述第一锁紧装置25、第二锁紧装置26均为电磁锁紧装置。
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