[发明专利]一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置。

背景技术

随着机器人技术的不断成熟，机器人检测的应用范围也愈发广泛，机器人通过内窥摄像监测系统，可快速检测周围环境的状况，并可到达工作人员所到达不了的地方，大大降低了劳动强度。

如今多采用轮式移动机器人进行快速检测，现有的用轮式移动机器人在机器人的底部设置有四个轮子或者多余四个轮子，轮式移动机器人在平面上运行时，都能找到三个同时与平面接触轮子。轮式移动机器人在平面上移动时，三个与平面接触的轮子始终与平面相切进而使机器人固定平面上完成快速检测工作。

现有的用轮式移动机器人采用同三个轮子与平面相切到固定的作用，在快速检测过程中需要机器人在平面上移动，来实现周围环境的检测。传统的轮式移动机器只能在平面上移动，若遇到障碍，传统的轮式移动机器人将无法达到目的地；如今的检测环境错综复杂，常有检测平面凸起的现象出现，传统的轮式移动机器人很难越过障碍到达目的地，因此限制了传统的轮式移动机器人的应用范围。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种可跨越式检测机器人，控制方法及装置,以解决现有轮式移动机器人在检测过程中无法跨越障碍的问题。

根据本发明的实施例一方面提供了一种可跨越式检测机器人，所述机器人包括：底板，驱动轮，驱动电机，收纳腔和辅助装置；

其中，所述底板设置有4个驱动轮；所述驱动轮位于所述底板的四个顶角；所述驱动电机的转动端与所述驱动轮相连接；

所述底板中心处设置有所述收纳腔，所述收纳腔的顶部设置有所述驱动电机，所述驱动电机的转动端与所述辅助装置的一端相连接；

所述辅助装置包括：辅助轮、伸缩式旋转轴和底座；

所述驱动电机的转动端与所述伸缩式旋转轴的一端相连接，所述伸缩式旋转轴的另一端与所述底座的顶端相连接；所述底座的水平方向的两侧均设置有所述辅助轮；所述辅助装置的尺寸与所述收纳腔的尺寸相适配。

进一步，所述驱动轮的转动轴处设置有速度传感器。

进一步，所述底板的一端设置有超声波传感器。

进一步，所述伸缩式旋转轴为丝杆。

本发明第二方面提供一种可跨越式检测机器人控制方法，所述方法包括：

获取前进指令；

驱动所述机器人前进；

输出前进速度；

判断所述前进速度是否大于预置速度；

若所述前进速度大于所述预置速度，则继续前进；

若所述前进速度小于所述预置速度，则测定底板与障碍间的高度差值，上传所述高度差值；

判断所述高度差值是否大于预置高度值；

若所述高度差值大于所述预置高度值，则发出警报；

若所述高度差值小于所述预置高度值，则控制辅助装置伸长；

驱动所述机器人的前轮抬起，越过障碍。

进一步，所述若高度差值大于所述预置高度值，则控制辅助装置伸长，包括：

根据所述高度差值，输出所述辅助装置伸长的距离；

根据所述辅助装置伸长的距离，控制所述控制辅助装置伸长。

进一步，所述驱动所述机器人的前轮抬起，越过障碍，包括：

控制所述辅助装置缩短；

输出所述机器人行进的位移值；

判断所述位移值是否为预置位移；

若所述位移值为预置位移，则停止前进。

本发明第三方面提供一种可跨越式检测机器人的控制装置，所述装置包括；

获取装置，所述获取装置用于获取前进指令；

第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述机器人前进；

速度输出装置，所述速度输出装置用于输出前进速度；

速度判断装置，所述速度判断装置用于判断所述前进速度是否大于预置速度；

测定装置，所述测定装置用于测定底板与障碍间的高度差值，上传所述高度差值；

报警装置，所述报警装置用于发出警报；

高度判断装置，所述高度判断装置用于判断所述高度差值是否大于预置高度值；

第一控制装置，所述第一控制装置用于控制辅助装置伸长；

第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述机器人前轮抬起，越过障碍。

进一步，所述高度判断装置包括：

距离输出装置，所述距离输出装置用于根据所述高度差值，输出所述辅助装置伸长的距离；