[发明专利]一种气动喷胶机器人系统

权利要求书

1.一种气动喷胶机器人系统，其特征是：所述气动喷胶机器人为圆柱坐标式5自由度机器人，其中3个为转动关节，分别实现机器人的体旋转、腕偏摆、腕仰俯，2个为移动关节，分别实现机器人上下方向的体升降((Z方向)及水平方向的臂伸缩(X方向)。

2.根据权利要求1所述的一种气动喷胶机器人系统，其特征是：所述机器人的执行机构中除体旋转采用步进电机控制外，其他4个自由度均选用日本SMC公司的气动元件驱动，有利于防爆。

3.根据权利要求1所述的一种气动喷胶机器人系统，其特征是：所述机械手的控制喷枪开关的末端执行器也同样采用SMC公司的直线气缸来实现，称为开关气缸。

4.根据权利要求1所述的一种气动喷胶机器人系统，其特征是：所述气动喷胶机器人控制系统的定位模块FX2N-1PG控制步进电机，实现机器人的体旋转，步进电机的静态锁紧力矩确保机器人在不同的角度自上而下对骨架喷胶。

5.根据权利要求1所述的一种气动喷胶机器人系统，其特征是：所述气动喷胶机器人的物料输送系统采用三菱FR-A540-1.5K-CH变频器加编码器反馈控制，既方便输送链的速度调节又满足工件定位控制要求。