[发明专利]一种通过三轴加速度传感器实现自行车智能助力方法

权利要求书

1.一种通过三轴加速度传感器实现自行车智能助力的方法，其特征在于，在电机控制器上加上三轴加速度传感器，实时采集得出三轴加速度传感器x、y、z三个方向的加速度值，根据三个方向的加速度值判断车辆目前的状态，并施以正确的助力。

2.根据权利要求1所述的一种通过三轴加速度传感器实现自行车智能助力的方法，其特征在于，所述三个方向的加速度值进一步处理，方法为：在特定时间内对所有采集到的三轴加速度传感器的加速度值进行过滤、求和、平均，得出特定时间内x、y、z三个方向的加速度值。

3.根据权利要求1或2所述的一种通过三轴加速度传感器实现自行车智能助力的方法，其特征在于，判断车辆目前的状态的方法为：

(1)x、y、z三个值长时间没有变化判断车辆处于静止状态；

(2)x、y轴值为0、z轴为G，判断车辆平行骑行，没有上下坡状态；

(3)y轴值为0、x轴值有正值、z轴值小于G，判断车辆上坡；

(4)y轴值为0、x轴值有负值、z轴值小于G，判断车辆下坡；

(5)x轴值为0、z轴值为G、y轴值有正值或负值，代表骑行左右摆动。

4.根据权利要求3所述的一种通过三轴加速度传感器实现自行车智能助力的方法，其特征在于，在车辆上坡、下坡状态进一步计算坡度大小，计算方法为：

a＝gsinQ；

其中a为x轴采样的值，g为重力加速度，通过此公式得出Q；Q为斜面与大地平面的角度；正角度越大上坡度越大，负角度越小下坡度越大。