[发明专利]一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法

权利要求书

1.一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1、建立两个主端及从端的动力学模型：

两个主端的动力学模型：

从端的动力学模型：

从端控制器产生的控制力：

其中，M_m表示主端质量，表示主端加速度，f_h表示手施加给主端的力，f_mc表示从端反馈到主端的控制力；M_s表示从端质量，表示从端加速度，f_sc表示从端控制器产生的控制力，f_e表示环境施加给从端的力；B和K分别表示从端控制器的微分参数和比例参数；表示主端传输到从端的期望速度，x_sc表示主端传输到从端的期望位置，和分别表示主端和从端的实际速度，下标m表示主端，下标s表示从端；

步骤2、设计信道稳定控制器：

主端至从端的稳定控制器：

从端至主端的稳定控制器：

其中：b为波变量参数，u_m(t)表示主端的前向波变量，表示主端的反向波变量，表示从端的前向波变量，v_s(t)表示从端的反向波变量，表示从端收到的主端传输的期望速度；

k₁(t)与k₂(t)为时变增益，且满足下式：

步骤3、计算时变增益：

对于连续系统：取和的极大值作为和右边的值，求解得到时变增益k₁(t)与k₂(t)；

对于离散系统：采用求得采用求得以求得的和作为和右边的值，求解得到时变增益k₁(t)与k₂(t)；

步骤4：以步骤3求得的时变增益输入至步骤2的两个信道稳定控制器，实现变时延遥操作系统的稳定控制。