[发明专利]智能目标跟踪轨迹记录方法

权利要求书

1.智能目标跟踪轨迹记录方法，其特征在于采用多个摄像头采集目标图像，通过多目测距得到目标运动的三维轨迹，包括以下步骤：

当每个摄像头检测采集图像中的目标为跟踪目标时，采用KCF跟踪算法对跟踪目标进行跟踪；

根据每个摄像头采集的图像中目标的位置得到目标的三维坐标；

并记录三维坐标进行显示。

2.根据权利要求1所述的智能目标跟踪轨迹记录方法，其特征在于所述KCF跟踪算法包括以下步骤：

1)使用所有摄像头当前采集图像中的跟踪目标作为正样本，对正样本循环位移之后得到负样本；

2)采用正样本、负样本更新KCF跟踪算法得到KCF跟踪算法中SVM分类器的参数w以及常量w0；

3)每个摄像头分别输入下一帧采集图像，分别将下一帧采集图像的特征x代入函数f(x)＝wTx+w0；x为图像的特征，w0为分类平面的常量；

判断每个摄像头的f(x)最大值是否大于0；

若当前摄像头中f(x)的最大值大于0，则f(x)最大值对应的特征x位置为当前摄像头下一帧采集图像中的目标位置；否则，则目标丢失，停止跟踪；

当所有摄像头均判断完毕，返回步骤1)，直到目标消失或手动停止。

3.根据权利要求2所述的智能目标跟踪轨迹记录方法，其特征在于所述对正样本循环位移之后得到负样本具体为：

将正样本与由单位矩阵构成的循环矩阵相乘，构成负样本；

C(x)是一个n×n的循环矩阵，通过一个1×n的向量x的循环移位获得：

4.根据权利要求2所述的智能目标跟踪轨迹记录方法，其特征在于所述w通过以下步骤得到：

将X带入下式得

w＝(XXT+λI)-1XTy

其中，X为循环矩阵进行离散傅里叶变换后所得矩阵；y表示样本标签，正样本为1，负样本为-1；λ为参数；I为单位矩阵。

5.根据权利要求1所述的智能目标跟踪轨迹记录方法，其特征在于所述根据每个摄像头采集的图像中目标的位置得到目标的三维坐标具体为：

根据各摄像头中的每帧图像中的目标位置得到每帧中目标与设定原点的距离；根据每帧的距离以及各摄像头每帧图像中的目标位置，得到目标每帧的三维坐标。