[发明专利]一种多坐标高速并联机器人机构有效
申请号: | 201611029147.9 | 申请日: | 2016-11-21 |
公开(公告)号: | CN106378771B | 公开(公告)日: | 2018-10-02 |
发明(设计)人: | 汪满新;宋远璞;冯虎田;欧屹;王禹林 | 申请(专利权)人: | 南京理工大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00;B25J9/08 |
代理公司: | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人: | 马鲁晋 |
地址: | 210094 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 固定架 支撑平台 动平台 远架杆 转动叉 机器人机构 高速并联 转动连接 近架杆 配置构件 运动关系 固接 重构 | ||
1.一种多坐标高速并联机器人机构,其特征在于,包括固定架[1]、支撑平台[2]、动平台[3]以及连接支撑平台[2]与动平台[3]的第一支链、第二支链和第三支链,所述第一支链和第二支链结构完全相同,且对称分布在第三支链的两侧;
所述第一支链包括第一驱动装置[11]、第一近架杆[12]、第一上连接轴[13]、两根平行且等长的第一远架杆[14]、第一下连接轴[15];所述第一驱动装置[11]与支撑平台[2]固接,所述第一近架杆[12]的一端与支撑平台[2]转动连接,且与第一驱动装置[11]的驱动端固接,第一近架杆[12]的另一端与第一上连接轴[13]固接;所述两根第一远架杆[14]一端均与所述第一上连接轴[13]球铰接,另一端均与固接在所述动平台[3]上的第一下连接轴[15]球铰接;
所述第二支链包括第二驱动装置[21]、第二近架杆[22]、第二上连接轴[23]、两个平行且等长的第二远架杆[24]、第二下连接轴[25];所述第二驱动装置[21]与支撑平台[2]固接,所述第二近架杆[22]的一端与支撑平台[2]转动连接,且与第二驱动装置[21]的驱动端固接,第二近架杆[22]的另一端与第二上连接轴[23]固接;所述两根第二远架杆[24]一端均与所述第二上连接轴[23]球铰接,另一端均与固接在所述动平台上的第二下连接轴[25]球铰接;
连接所述第一近架杆[12]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第二近架杆[22]和支撑平台[2]的转动轴线相互平行;
所述第三支链包括转动叉[31]、第三驱动装置[32]、第三近架杆[33]、第三辅助近架杆[34]、第三连接架[35]、第三上连接轴[36]、两个平行且等长的第三远架杆[37]、第三辅助远架杆[39]、支撑杆[38]和第三下连接轴[310];转动叉[31]位于支撑平台[2]的中部,所述第三驱动装置[32]与转动叉[31]固接,所述第三近架杆[33]的一端与转动叉[31]转动连接,且与第三驱动装置[32]的驱动端固接,第三近架杆[33]的另一端与第三连接架[35]转动连接,所述第三辅助近架杆[34]一端与转动叉[31]转动连接或球铰接,所述第三辅助近架杆[34]的另一端与第三连接架[35]转动连接或球铰接,所述第三近架杆[33]和第三辅助近架杆[34]平行且等长,所述第三近架杆[33]、第三辅助近架杆[34]、第三连接架[35]和转动叉[31]构成平行四边形机构;所述第三上连接轴[36]与第三近架杆[33]连接,所述第三上连接轴[36]的所在轴线与连接所述第三近架杆[33]和第三连接架[35]的转动轴线同轴,所述两个平行且等长的第三远架杆[37]的一端均与第三上连接轴[36]转动连接或球铰接,所述两个平行且等长的第三远架杆[37]的另一端均与第三下连接轴[310]转动连接或球铰接,所述第三下连接轴[310]与动平台连接,所述两个平行且等长的第三远架杆[37]之间固接有支撑杆[38];所述第三辅助远架杆[39]的一端与第三连接架[35]转动连接或球铰接,另一端与动平台转动连接或球铰接;所述第三辅助远架杆[39]和第三远架杆[37]平行且等长,所述第三辅助远架杆[39]、第三远架杆[37]、第三连接架[35]和动平台构成平行四边形机构。
2.根据权利要求1所述的一种多坐标高速并联机器人机构,其特征在于:所述支撑平台[2]与固定架[1]固接;所述转动叉[31]与支撑平台[2]转动连接;连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第三近架杆[33]和转动叉[31]的转动轴线垂直相交;连接所述转动叉[31]和支撑平台[2]的转动轴线与连接所述第一近架杆[12]和支撑平台[2]的转动轴线相互平行。
3.根据权利要求2所述的一种多坐标高速并联机器人机构,其特征在于:所述动平台[3]上转动连接有末端执行器[4],并固接有末端执行器驱动装置[5],所述末端执行器[4]与末端执行器驱动装置[5]的驱动端固接。
4.根据权利要求3所述的一种多坐标高速并联机器人机构,其特征在于:第一下连接轴[15]与第二下连接轴[25]相互平行,第二下连接轴[25]与第三下连接轴[310]相互垂直。
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