[发明专利]智能化去除核桃青皮的方法

权利要求书

1.一种智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：

S1、启动第一传送带(2)，未去青皮的核桃逐个从所述第一传送带(2)的入口处落入吸盘(21)上，所述第一传送带(2)将所有核桃分别移送至与第一切割组件一一对应处，所述第一传送带(2)停止运动；

S2、第一气缸(32)的伸缩轴伸出，位于核桃两侧的第一固定板(33)将该核桃抵住；

S3、第二气缸(34)的伸缩轴伸出，带动第一切刀(35)切入对应核桃的青皮内；

S4、第一电机(31)转动，带动核桃转动，所述第一切刀(35)切除青皮；

S5、所述第一气缸(32)伸缩轴收缩，核桃重新落入对应的吸盘(21)中，启动所述第一传送带(2)，所有经所述第一切刀(35)处理后的核桃移动至与第二切割组件一一对应处；

S6、第四气缸(44)的伸缩轴伸出且两爪气缸(45)带动两爪打开，当所述两爪移动至核桃处后两爪闭合抓取核桃；

S7、位于核桃两侧的第三气缸(41)的伸缩轴伸出，带动两侧的两个第二切刀(43)分别移动至核桃的两个对侧面，所述第四气缸(44)带动核桃上下移动，所述第二切刀(43)切除核桃两侧的青皮；

步骤S4和步骤S5之间还包括步骤：

S01、每次所述第一电机(31)转动一周后均从每个核桃的正上方采集核桃图像并进行处理，根据所述核桃图像判断在核桃的预定范围内是否检测出青皮，若有，执行步骤S02；否则，执行步骤S5；

S02、根据所述核桃图像判断核桃内表面是否露出，若露出，执行步骤S03；否则，执行步骤S3；

S03、位于核桃两侧的所述第一气缸(32)协同作用带动核桃沿所述第一气缸(32)的轴向方向移动，返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，步骤S01之前还包括步骤：

S00、获取所述第一传送带(2)两侧相对设置两个所述第一固定板(33)的距离，通过所述距离获取这两个所述第一固定板(33)夹取的核桃对应的预定范围。

3.根据权利要求2所述的智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，获取所述第一传送带(2)两侧相对设置两个所述第一固定板(33)的距离的过程包括步骤：

S001、沿所述第一固定板(33)正上方的第二气缸(34)的轴向方向拍摄图像，获取固定板图像；

S002、将所述固定板图像进行预处理，获取灰度图像；

S003、获取所述灰度图像中所有沿竖直方向上的直线线条；

S004、从所有所述直线线条中识别出所述第一固定板(33)对应的四条线条；

S005、获取识别出的四条线条中距离最近的两条线条的宽度值；

以及，重复步骤S001至步骤S002若干次，获取若干个所述宽度值，对所述宽度值进行处理获取最终宽度值，根据所述最终宽度值获取所述预定范围。

4.根据权利要求3所述的智能化去除核桃青皮的方法，其特征在于，所述最终宽度值的计算公式为：

H_i＝min(H_i')

其中，H为所述最终宽度值，m为将所有所述宽度值进行划分后的组数，为第i组中所述宽度值的平均值，H_i'为第i组中所述宽度值的标准差，H_i为m组中宽度标准差的最小值，n为每次测量的图像采集器的个数，L_i,j为第i组中第j个图像采集器获取的宽度值，h(H′_i)为第一选择函数，H_ia为第i组内的备用宽度值，h(h(H′_i))为与第一选择函数h(H′_i)定义域相反的第二选择函数。