[发明专利]图像视觉处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种图像视觉处理方法，其特征在于，包括：

确定出通过动态视觉传感器DVS获取的双目帧图像中多个像素点中的事件像素点的视差信息和深度信息；其中，多个像素点包括事件像素点和非事件像素点；所述事件像素点是指对比度变化绝对值超过设定阈值的像素点，所述非事件像素点是指对比度变化绝对值未超过设定阈值的像素点；

确定出DVS获取的所述双目帧图像中非事件像素点的多个邻居事件像素点；

根据非事件像素点的多个邻居事件像素点的位置信息，确定出该非事件像素点的深度信息；

根据DVS获取的所述双目帧图像中像素点的深度信息，进行处理，其中，所述双目帧图像中像素点的深度信息包括非事件像素点的深度信息；

其中，所述确定出通过动态视觉传感器DVS获取的双目帧图像中多个像素点中的事件像素点的视差信息，包括：

根据所述通过DVS获取的双目帧图像中多个像素点及与其最接近的事件像素点，确定出多个像素点的特征值；

根据所述通过DVS获取的双目帧图像中多个像素点的特征值，确定出包括事件像素点的事件代价矩阵的该多个像素点的代价矩阵；

根据事件像素点的事件代价矩阵，确定出事件像素点的视差信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件像素点的第一像素与超过设定阈值的第一对比度相关联；非事件像素点的第二像素与未超过设定阈值的第二对比度相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定出通过动态视觉传感器DVS获取的双目帧图像中多个像素点中的事件像素点的深度信息，包括：

根据DVS摄像头的焦距和间距、以及事件像素点的视差信息，确定出事件像素点的深度信息；

其中，DVS摄像头包括DVS和两个摄像头，DVS摄像头的间距是指两个摄像头的间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二像素的第一特征值包括所述双目帧图像的第一图像中所述第二像素与所述第一像素之间的欧氏距离；

所述代价矩阵包括第一矩阵，所述第一矩阵基于第一特征值和第二特征值之间的差值得到；

所述第二特征值与所述双目帧图像的第二图像相关联，所述第二特征值包括第三像素到第一像素的第三欧氏距离；其中，第三像素与基于第二像素的坐标的视差参数d得到的坐标偏移量相关联。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述通过DVS获取的双目帧图像中多个像素点及与其最接近的事件像素点，确定出多个像素点的特征值，包括：

对于所述双目帧图像中一目帧图像中的多个像素点的一个像素点，确定出与该像素点最接近的对比度增大的第一事件像素点、和与该像素点最接近的对比度减小的第二事件像素点；

确定出该像素点与所述最接近的对比度增大的第一事件像素点的第一欧式距离、和与所述最接近的对比度减小的第二事件像素点的第二欧式距离，分别作为该像素点的正、负极欧式距离；

根据该像素点的正、负极欧式距离，确定出该像素点的特征值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述通过DVS获取的双目帧图像中多个像素点及与其最接近的事件像素点，确定出多个像素点的特征值，包括：

对于所述双目帧图像中一目帧图像中的多个像素点的一个像素点，确定出与该像素点最接近的对比度增大的第一事件像素点、和与该像素点最接近的对比度减小的第二事件像素点；

根据一目帧图像中的多个像素点对应的第一事件像素点构建该目帧图像的正极性事件图像，根据多个像素点对应的第二事件像素点构建该目帧图像的负极性事件图像；

对于一目帧图像中一个像素点，确定出正极性事件图像中与该像素点最接近的第三事件像素点，以及确定出负极性事件图像中与该像素点最接近的第四事件像素点；

对于一目帧图像中一个像素点，确定出该像素点与该正极性事件图像中对应的第三事件像素点的正极欧氏距离，以及确定出该像素点与该负极性事件图像中对应的第四事件像素点的负极欧式距离，根据该像素点的正、负极欧式距离，确定出该像素点的特征值。