[发明专利]注射机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种注射机器人。

背景技术

在疾病的治疗过程中，注射是非常常用的治疗手段。但在实际操作过程中，有些器官的位置决定了注射具有非常高的难度。比如需要在眼球中注射药液时，由于眼球小，且损伤，因此对其注射的精度要求非常高。当由医生手工注射时，由于手工操作的局限性，难免存在手抖而损伤眼球的风险。在其他器官的注射中，同样存在定位不准或人体生理局限带来的风险。

发明内容

本发明的目的之一是为了克服现有技术中的不足，提供一种可代替人手操作的注射机器人。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

注射机器人，其特征在于，包括：

注射器械，所述注射器械具有外壳和活塞杆，所述活塞杆可活动地设置在所述外壳上；所述活塞杆活动时可注射液体；

固定装置，所述固定装置用于安装所述注射器械；

第一驱动装置，所述第一驱动装置可直接驱动或通过第一传动装置驱动活塞杆移动地设置；

所述固定装置可活动地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第一驱动装置为直线电机，所述直线电机具有可活动的芯轴，所述芯轴活动时驱动注射器械的活塞杆移动。

根据本发明的一个实施例，所述固定装置可转动地设置，所述固定装置转动时，携带注射器械转动。

根据本发明的一个实施例，还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置直接驱动或通过第二传动装置驱动所述固定装置转动地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第二驱动装置为第一旋转电机，所述第二传动装置为第一同步带，所述固定装置为皮带轮；所述第一旋转电机通过同步带驱动所述皮带轮转动。

根据本发明的一个实施例，还包括固定架，所述固定架具有通孔，所述第一驱动装置和所述固定装置分别设置于所述通孔两侧，所述第一驱动装置或所述第一传动装置可穿过所述通孔驱动所述活塞杆移动地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括横向支撑臂，所述固定装置安装于固定架上，所述固定架可调整倾斜角度地设置于所述横向支撑臂上；所述横向支撑臂可活动地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述固定架调整倾斜角度或通过所述第三传动装置调整所述固定架倾斜角度地设置。

根据本发明的一个实施例，所述第三传动装置一端可直线运动地设置，另一端与所述固定架连接；所述第三传动装置为通过一端直线运动、调整另一端的固定架倾斜角度的传动装置。

根据本发明的一个实施例，所述第三传动装置包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第四连杆安装在所述横向支撑臂上，所述第二连杆和第三连杆均下端与第四连杆可转动地连接；所述第一连杆一端可活动地设置，另一端与所述第二连杆上端连接；所述第五连杆与所述第二连杆、第三连杆可相对转动地连接；所述第五连杆端部与所述固定架连接；所述第六连杆一端与第三连杆可相对转动地连接，另一端与固定架连接；所述第一连杆一端直线运动时，调整所述固定架的倾斜角度。

根据本发明的一个实施例，所述横向支撑臂设置有凹槽，所述第三驱动装置设置于所述凹槽内；所述凹槽内设置有直线运动的第一滑块；所述第三驱动装置驱动所述第一滑块沿直线运动；所述第一滑块与所述第三传动装置连接。

根据本发明的一个实施例，所述第三驱动装置为第三旋转电机，所述第三旋转电机连接有丝杆；所述第一滑块与所述丝杆螺纹配合；所述第三旋转电机驱动所述丝杆旋转，所述丝杆旋转时驱动所述第一滑块沿丝杆轴向直线运动。

根据本发明的一个实施例，还包括第四驱动装置，所述横向支撑臂可旋转地安装于第二滑块上；所述第四驱动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置或通过第四传动装置驱动所述横向支撑臂旋转地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第五驱动装置；所述第二滑块可升降地设置于竖向支撑臂上，所述第五驱动装置直接驱动所述第二滑块升降或通过第五传动装置驱动所述第二滑块升降地设置。

根据本发明的一个实施例，还包括第六驱动装置；所述竖向支撑臂可水平移动地设置于第一底座上，所述第六驱动装置直接驱动所述竖向支撑臂水平移动地设置或通过第六传动装置驱动所述竖向支撑座水平移动地设置。