[发明专利]单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法

权利要求书

1.单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1：采集IMU的加速度和角速度确定载体的运动模式；

步骤2：若载体处于慢速运动模式，对采集的图像采用基于视觉SIFT特征点匹配算法得到相邻两帧图像间的偏移量，以此来确认目标的位置；

若载体处于快速运动模式，对采集的图像采用基于视觉的稀疏光流算法得到相邻两帧图像间的偏移量，以此来确认目标的位置；

若载体处于超快速运动模式，采用基于IMU的扩展卡尔曼滤波算法得到目标的位置。

2.根据权利要求1所述的单目视觉和IMU融合的自适应室内定位方法，其特征在于所述确定载体的运动模式包括以下步骤：

步骤1.1：获取IMU输出的三轴加速度向量和三轴角速度向量

步骤1.2：确定载体的运动模式：

如果并且则载体处于慢速运动模式；

如果或者则载体处于快速运动模式；

如果或者并且相机采集的相邻帧图像<CN1,CN2>的匹配点个数SP(CN1,CN1)满足SP(CN1,CN1)＜λP，则载体处于超快速运动模式；

其中和分别表示IMU角速度向量和加速度向量的二范数；λω和λα是预先设定的三轴角速度阈值和三轴加速度阈值；<CN1,CN2>是单目相机采集的第N1帧和第N2帧图像对；SP(CN1,CN1)表示相邻帧图像<CN1,CN2>间的匹配点对数；λP是预先设定的匹配点对数的阈值。