[发明专利]线检测方法和线检测设备

权利要求书

1.一种线检测方法，包括：

从输入的当前帧图像提取线特征；

基于提取的所述线特征，执行线模型的初始化；

基于提取的所述线特征以及初始化的所述线模型，更新所述线模型；以及

根据更新的所述线模型，确定检测到的线；

其中所述基于提取的所述线特征，执行线模型的初始化包括：

获取所述提取的所述线特征；

获取预定的线模型；

随机选取所述线特征，计算所述预定的线模型的模型参数、支撑点数和代价函数；以及

确定满足预定条件并且具有使支撑点数最大并且代价最小的模型参数的线模型，作为初始化的所述线模型；

其中所述确定满足预定条件包括：

确定基于所述线模型的每条线满足不同区域的相互匹配条件；以及

确定基于所述线模型的各条线满足宽度限制条件；

其中所述确定基于所述线模型的每条线满足不同区域的相互匹配条件包括：

将基于所述线模型的每条线分为多个区域；

计算所述每条线在所述多个区域中的每个区域中具有的特征点数目；

对于所述每条线，确定所述特征点数目大于预定特征点数目阈值的区域的区域数目；以及

确定所述区域数目大于预定区域数目阈值的线满足不同区域的相互匹配条件。

2.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述输入的当前帧图像包括视差图像和灰度图像，所述线特征包括特征点和特征线段，并且所述特征线段由所述特征点拟合获得。

3.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述确定基于所述线模型的各条线满足宽度限制条件包括：

对基于线模型提取的线构成的特征图像进行逆透视变换，以获得逆透视变换图像；

对于所述逆透视变换图像中的每条线计算到预定特征点的宽度，以获得宽度直方图；

确定具有大于预定峰值阈值的峰值的线满足宽度限制条件。

4.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述基于提取的所述线特征以及初始化的所述线模型，更新所述线模型包括：

基于提取的所述线特征，执行梯度下降或者高斯-牛顿方法更新所述线模型的模型参数。

5.一种线检测设备，包括：

特征提取单元，配置为从输入的当前帧图像提取线特征；

初始化单元，配置为基于提取的所述线特征，执行线模型的初始化；

更新单元，配置为基于提取的所述线特征以及初始化的所述线模型，更新所述线模型；以及

检测单元，配置为根据更新的所述线模型，确定检测到的线；

其中所述初始化单元进一步配置为获取所述提取的所述线特征；获取预定的线模型；随机选取所述线特征，计算所述预定的线模型的模型参数、支撑点数和代价函数；并且确定满足预定条件并且具有使支撑点数最大并且代价最小的模型参数的线模型，作为初始化的所述线模型；

其中所述初始化单元进一步配置为确定基于所述线模型的每条线满足不同区域的相互匹配条件；以及确定基于所述线模型的各条线满足宽度限制条件；

其中所述初始化单元进一步配置为：

将基于所述线模型的每条线分为多个区域；

计算所述每条线在所述多个区域中的每个区域中具有的特征点数目；

对于所述每条线，确定所述特征点数目大于预定特征点数目阈值的区域的区域数目；以及

确定所述区域数目大于预定区域数目阈值的线满足不同区域的相互匹配条件。

6.一种线检测设备，包括：

处理器；以及

存储器，配置为存储计算机程序指令；

其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，执行如权利要求1到4的任一项所述的线检测方法。