[发明专利]一种无人机及其飞行状态的检测方法、可穿戴设备

权利要求书

1.一种无人机飞行状态的检测方法，其特征在于，在无人机的至少一个支撑臂上设置螺旋桨运行状态采集器，所述螺旋桨运行状态采集器用于采集螺旋桨的运行状态信号；该方法包括：

获取所述螺旋桨运行状态采集器采集的螺旋桨的运行状态信号；

对所述运行状态信号进行处理，得到螺旋桨的运行状态；

根据螺旋桨的运行状态，确定无人机的飞行状态；

所述螺旋桨运行状态采集器为麦克风，所述麦克风用于采集螺旋桨运行时的声音信号；

所述方法包括：

获取麦克风采集的声音信号；

对所述麦克风采集的声音信号进行处理，得到螺旋桨的运行状态，所述螺旋桨的运行状态包括各个螺旋桨的转速以及是否处于异常状态；

对麦克风采集的声音信号进行处理得到螺旋桨的运行状态包括：

根据声音信号计算得到声音信号当前时刻的频率值和幅度值，并根据所述频率值和幅度值与前一时刻对应的频率值和幅度值的比较结果得到螺旋桨的运行状态，

根据所述频率值和幅度值与前一时刻对应的频率值和幅度值的比较结果得到螺旋桨的运行状态包括：

计算麦克风的声音信号当前时刻的频率值与前一时刻频率值之间的差值，如果所述差值大于第一预设阈值且当前时刻的幅度值小于前一时刻的幅度值，则确定螺旋桨处于射桨异常状态；如果所述差值小于等于第一预设阈值且当前时刻的幅度值小于前一时刻的幅度值时，则确定螺旋桨处于断桨异常状态；或者，

计算麦克风的声音信号当前时刻的幅度值与前一时刻幅度值的差值，如果所述差值大于第二预设阈值且当前时刻的频率值小于前一时刻的频率值时，确定螺旋桨处于卡死的异常状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对麦克风采集的声音信号进行处理得到螺旋桨的运行状态包括：

根据声音信号计算得到声音信号的频率值，并根据所述频率值计算得到螺旋桨的实时转速值，将所述实时转速值与转速设定阈值范围进行比较，

如果所述实时转速值在所述转速设定阈值范围内，则确定螺旋桨的状态正常，如果所述实时转速值超出所述转速设定阈值范围，则确定螺旋桨的状态异常。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取麦克风采集的声音信号，对所述麦克风采集的声音信号进行处理，得到螺旋桨的运行状态包括：

获取麦克风采集的声音信号，将麦克风采集的声音信号作为与该麦克风距离最近的螺旋桨发出的声音信号，对麦克风的声音信号进行处理，得到与该麦克风距离最近的螺旋桨的运行状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的麦克风设置在支撑臂的满足如下条件的位置上：

所述麦克风采集到的距离最近的螺旋桨的声音信号的声压级比采集到的其余螺旋桨的声音信号的声压级的总和高出预定声压级阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在确定出螺旋桨的状态异常时，将状态异常信息发送给地面的遥控器，使得所述遥控器根据所述状态异常信息执行相应的飞行控制操作。