[发明专利]一种单孔微创手术用机器臂

权利要求书

1.一种单孔微创手术用机器臂，其特征在于，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中所述第一、第二执行臂分别与所述输出机构连接，所述第一、第二、第三驱动组件在所述控制系统的控制下驱动所述第一、第二执行臂同步运动，进而驱动所述输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过所述第一执行臂轴心的第一轴心与经过所述输出机构轴心的第二轴心的交点；

所述第一、第二执行臂上下层叠设置且相互平行，所述输出机构连接在所述第一、第二执行臂的首端，所述第一驱动组件连接在所述第一、第二执行臂的尾端，以驱动所述第一、第二执行臂同步发生沿前后方向的移动与摆动；所述第二、第三驱动组件分别连接在所述第一、第二执行臂的左右两侧，以驱动所述第一、第二执行臂同步发生沿左右方向的移动与摆动。

2.根据权利要求1所述的单孔微创手术用机器臂，其特征在于，所述第一驱动组件包括电机、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第一转轴、第二转轴、第三转轴与第四转轴，其中，所述第一连接臂的底端与所述电机的驱动轴连接并可通过该驱动轴转动，所述第一、第二转轴分别连接在所述第一连接臂的中部与顶端，所述第三转轴连接在所述第一执行臂的尾端，所述第四转轴连接在所述第二执行臂的尾端，所述第二连接臂的两端分别与所述第一、第三转轴铰接，所述第三连接臂的两端分别与所述第二、第四转轴铰接，且所述第二、第三连接臂在运动过程中保持平行。

3.根据权利要求2所述的单孔微创手术用机器臂，其特征在于，所述第一驱动组件包括两个第二连接臂与两个第三连接臂，其中，所述两个第二连接臂与所述第一、第三转轴形成一平行四边形连杆机构，所述两个第三连接臂与所述第二、第四转轴形成一平行四边形连杆机构。

4.根据权利要求3所述的单孔微创手术用机器臂，其特征在于，所述第二、第三驱动组件具有与所述第一驱动组件相同的组成部件与连接关系。

5.根据权利要求1所述的单孔微创手术用机器臂，其特征在于，所述输出机构可相对所述第一执行臂沿所述第二轴心方向移动，以及相对所述第一执行臂绕所述第一轴心、第三轴心转动，所述第三轴心与所述第一轴心垂直；

所述输出机构可相对所述第二执行臂沿所述第二轴心方向移动，以及相对所述第二执行臂绕第四轴心、第五轴心转动，所述第四轴心经过所述第二执行臂的轴心，所述第五轴心与所述第四轴心垂直。

6.根据权利要求5所述的单孔微创手术用机器臂，其特征在于，包括第一驱动环、第一驱动板、第五转轴与第六转轴，所述第一执行臂的首端设有通孔，所述第一驱动环位于所述通孔之内，通过设于所述第一驱动环以及所述通孔的孔壁之间的第五转轴与所述第一执行臂转动连接，所述第一驱动板设于所述第一驱动环的环孔内，通过所述第六转轴与所述第一驱动环的内壁转动连接，所述第一驱动板的中心设有导向孔，所述输出机构插接在所述导向孔内并可相对其移动，其中，所述第五转轴的轴心为所述第三轴心，所述第六转轴的轴心为所述第一轴心。

7.根据权利要求5所述的单孔微创手术用机器臂，其特征在于，包括第二驱动环、第二驱动板、第七转轴与第八转轴，所述第二执行臂的首端设有通孔，所述第二驱动环位于所述通孔之内，通过设于所述第二驱动环以及所述通孔的孔壁之间的第七转轴与所述第二执行臂转动连接，所述第二驱动板设于所述第二驱动环的环孔内，通过所述第八转轴与所述第二驱动环的内壁转动连接，所述第二驱动板的中心设有导向孔，所述输出机构插接在所述导向孔内并可相对其移动，其中，所述第七转轴的轴心为所述第五轴心，所述第八转轴的轴心为所述第四轴心。