[发明专利]一种防滑大倾角液压支架及其控制方法

权利要求书

1.一种防滑大倾角液压支架的防滑控制方法，其特征在于，

使用一种防滑大倾角液压支架，包括：

顶梁；

液压支架，其支撑在所述顶梁底部；

探梁机构，其连接所述顶梁，所述探梁机构包括：

前探梁，其固定连接在所述顶梁上与支护面相对的壁面；

伸缩梁，可滑动地连接所述前探梁；

伸缩梁驱动机构，其一端连接所述前探梁，另一端连接所述伸缩梁；

以及

底座，其设置在所述液压支架下方，并包括多个套筒和多个支撑柱，所述套筒设置于所述底座上，每个套筒相对于水平地面均呈直立状态，每套筒中设置一个支撑柱，所述支撑柱可在所述套筒中伸缩，以形成不同的支撑高度；

包括以下步骤：

采集液压支架顶部压力P，液压支架侧倾角α，初次来压步距l₁，煤层开采厚度H，初次垮落步距l₂；

计算侧滑评估因数并将其与预设评估因数作比较得到评估因数偏差信号，将液压支架顶部压力与液压支架的最大承重压力作较得到顶部压力偏差信号；

将评估因数偏差信号经过微分计算得到评估因数变化率信号；将顶部压力偏差信号经过微分计算后得到顶部压力变化率信号；

将评估因数变化率信号和顶部压力变化率信号输入模糊控制器，输出为支撑柱的定位高度；

所述侧滑评估因数的计算公式为：

2.根据权利要求1所述的防滑大倾角液压支架的防滑控制方法，其特征在于，所述侧滑评估因数和支架顶部压力的模糊集为：{NB，NM，NS，ZR，PS，PM，PB}，NB表示负大，NM表示负中，NS表示负小，ZR表示零，PS表示正小，PM表示正中，PB表示正大，它们的论域为：{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}。

3.根据权利要求2所述的防滑大倾角液压支架的防滑控制方法，其特征在于，所述模糊控制器的输入和输出变量的隶属度函数均选择三角形隶属度函数。