[发明专利]一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法

说明书

本发明公开了一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，所使用的折叠臂高空作业车包括车体总成、液压支腿、折叠臂架总成、工作平台、控制器(1)、支腿支反力检测开关(2)、油路切换阀(3)、折叠臂动作控制液压阀组(4)、平台距离传感器(5)、倾角传感器(6)、折叠臂架总成回转角度传感器(7)；控制方法具体包括：下车操作；折叠臂倾角数据采集；折叠臂倾角数据比较与判断；折叠臂架总成控制。本可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法可实现折叠臂高空作业车在出现限幅或平台防撞保护时自动判断每节工作臂可进行的安全动作，进而防止误操作导致的危险进一步扩散、保证整车的稳定性。

技术领域

本发明涉及一种折叠臂高空作业车控制方法，具体是一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，属于高空作业车技术领域。

背景技术

高空作业车是运送工作人员和使用器材至高空对位于高空的设备进行安装、维护、清洗的专用特种车辆，与搭脚手架、梯子等传统的作业方式相比具有作业性能好、作业效率高、作业安全等优点，目前广泛应用于电力、交通、石化、通信、园林等基础设施行业。

目前高空作业车按臂架类型通常分为三类：折叠臂式高空作业车、伸缩臂式高空作业车和由两级伸缩臂和曲臂组成的混合臂形式高空作业车，由于折叠臂高空作业车作业灵活、适用多样性的工况、易于跨越障碍物到达工作位置，因此应用较普遍，折叠臂高空作业车的上车举升机构通常由多节箱形臂折叠而成，可分为上折式和下折式，各节臂的折叠和展开由各节间的液压缸完成。

工作过程中由于人为的操作失误或者恶劣的自然条件等因素，折叠臂高空作业车会出现不稳定的现象，严重时甚至会发生倾翻事故，这不仅会损坏作业车本身而且会危及操作者和周围行人的生命安全，因此，在进行高空作业车整车设计时，对整车稳定性进行分析是非常必要的，GB/T9465—2008中规定，作业车的整车稳定性用作业车静止和正常作业时在其不发生倾翻的情况下作业平台所能承载的最大载荷来描述，该最大载荷越大，则作业车的稳定性越好，许多学者对重型作业臂式液压机车的倾翻稳定性作过研究分析，但均是只分析静态整车稳定性，对作业过程中折叠臂的各种动作情况下的整车稳定性没有相关分析。

为保证整车稳定性通常折叠臂高空作业车上均设有安全系数较高的限幅保护装置，即限制各折叠臂展开的幅度，由于折叠臂高空作业车的特殊结构，导致折叠臂在不同变幅角度时折叠臂同样的动作有时是安全动作、有时却是危险动作，特别是在复杂工况下为跨越障碍物或避让障碍物往往需进行极限安全系数范围内跨越限幅的超幅作业以实现工作平台的防撞，通常是操作人员在工作平台上根据经验进行超幅跨越障碍物或避让障碍物操作的安全动作，此只凭借操作人员的操作经验进行安全动作存在安全隐患，若操作人员对现场工况或作业车操作不熟会导致危险进一步扩散甚至车体倾翻，目前采用的解决办法是直接禁止上车的所有动作，靠应急恢复安全工况，但这使得折叠臂操作变得较复杂、困难。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种可实现自动限幅的折叠臂高空作业车控制方法，可实现折叠臂高空作业车在出现限幅或平台防撞保护时自动判断每节工作臂可进行的安全动作，进而防止误操作导致的危险进一步扩散、保证整车的稳定性。