[发明专利]伺服控制装置

说明书

本发明涉及一种伺服控制装置，其进行根据基于模拟输入电压的速度指令或转矩指令来控制伺服电动机的速度或转矩的速度控制或转矩控制、以及根据来自伺服电动机的反馈来控制伺服电动机的位置的位置控制，该伺服控制装置具有：指令切换部，其判定基于上述模拟输入电压的指令电压进入了预先登记的、判断为停止的指令电压的静区这一情况，上述指令切换部在检测出基于模拟输入电压的指令的指令电压进入了静区的情况下，停止上述速度控制或上述转矩控制，通过将该停止时的实际速度设为初速度的移动指令的分配处理的上述位置控制来进行速停止。

技术领域

本发明涉及一种伺服控制装置，特别涉及一种在模拟输入电压输入指令的静区进行减速停止的伺服控制装置。

背景技术

在伺服电动机的控制中，根据控制系统的电路结构是模拟电路还是数字电路而被分为模拟伺服和数字伺服。虽然基于数字伺服的控制能够进行精度高的精度，但是为了构成该数字伺服控制，需要使在数字控制装置和伺服放大器中具有控制代码等的一致性，对适当性有限制。对此，在如模拟伺服那样进行基于模拟输入电压输入的速度指令的情况下，高精度的控制比较困难，但是能够仅通过电压指令进行速度指令，因此具有高的通用性。

在这种进行基于模拟输入电压输入的速度指令的数值控制装置中，难以正确地控制电动机的停止位置，例如在日本特开平11-015531号公报等中公开的技术中，停止时输入位置保持信号而从速度控制切换为位置控制，在输入了信号的位置停止并进行位置保持，由此，不错开位置地停止在停止位置，从而解决该问题。

在现有技术中，如果输入位置保持信号则从速度控制切换为位置控制，进行位置控制使得消除偏离于输入了位置保持信号的位置的位置偏差量，因此在输入位置保持信号时电动机紧急停止。另外，输入位置保持信号时的速度越大则越会产生过冲(overshoot)，因此会存在产生机械冲击的问题点。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种伺服控制装置，在基于模拟输入电压的伺服电动机控制中，能够抑制因过冲或紧急停止造成的冲击。

在本发明中，在基于模拟输入电压输入的速度指令或转矩指令中设置判断为停止的指令电压的静区。并且，总是根据速度控制或转矩控制中的速度反馈来计算加减速度，如果指令电压进入到判断为停止的指令电压的静区，则通过维持了该时间点的减速度的位置指令而切换为位置控制，定位在停止位置。

并且，本发明的伺服控制装置进行根据基于模拟输入电压的速度指令或转矩指令来控制伺服电动机的速度或转矩的速度控制或转矩控制、以及根据来自伺服电动机的反馈来控制伺服电动机的位置的位置控制，该伺服控制装置具有：指令切换部，其判定基于上述模拟输入电压的指令的指令电压进入了预先登记的、判断为停止的上述指令电压的静区，上述指令切换部在检测出上述指令电压进入了上述静区时，以如下方式切换上述伺服电动机的控制方法，即，停止上述速度控制或上述转矩控制，并通过将该停止时的实际速度设为初速度的移动指令的分配处理的上述位置控制来使上述伺服电动机减速停止。

上述减速停止以上述指令电压进入上述静区的时间点的减速度进行减速。

上述减速停止以预先指定的时间常数进行减速。

上述静区的指定能够通过二进制输入而随时变更。

根据本发明，在通过基于模拟输入电压输入的速度指令或转矩指令来进行速度控制或转矩控制的伺服控制装置中，如果在减速指令时基于模拟输入电压输入的指令进入到判断为停止的指令电压的静区，则能够一边保持到目前为止的减速度一边进行停止。因此，能够抑制因过冲或紧急停止造成的冲击。另外，停止后模拟输入电压输入的指令只有是在静区范围内才能够进行位置保持。

附图说明

通过参照附图说明以下的实施例，能够更加明确本发明的上述以及其他目的和特征。这些附图中：

图1是表示本发明一个实施方式的伺服控制装置的结构的框图。