[发明专利]一种新型机器人抓取目标的臂手装置及方法在审
| 申请号： | 201611043659.0 | 申请日： | 2016-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN108098761A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 杨旭;覃争鸣;陈墩金 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 机械臂 视频采集模块 新型机器人 臂手 精细 采集图像信息 非结构环境 机械手模块 控制器操作 上位计算机 机械手 目标对象 目标位置 目标物体 传感器 标定 移动 | ||
【权利要求书】：
1.一种新型机器人抓取目标的臂手装置，其特征在于，所述装置包括：视频采集模块、上位计算机、机械臂模块及机械手模块；其中，所述视频采集模块与所述上位计算机相连；所述上位计算机与所述机械臂模块通过以太网相连；所述上位计算机与所述机械手模块通过串口相连。
2.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取目标的臂手装置，其特征在于，所述视频采集模块采用的是微软的Kinect传感器，主要负责采集深度信息和RGB图像信息。
3.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取目标的臂手装置，其特征在于，所述机械臂模块采用UR5机械臂，共有6个自由度，机械臂末端的最大负荷为5kg。
4.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取目标的臂手装置，其特征在于，所述机械手模块采用SHU-II灵巧手，安装在机械臂的末端，实现物体的抓取功能。
5.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓取目标的臂手装置，其特征在于，所述上位计算机用于对从Kinect传感器接收的信息进行处理后，实现对机械臂及机械手的控制。
6.一种应用权利要求1所述的一种新型机器人抓取目标的臂手装置实现的方法，其特征在于，所述方法包括：S1，对视频采集模块进行内外参数的标定；S2，对所采集图像信息中的目标对象进行识别与定位；S3，控制机械臂移动到目标位置，并利用机械手进行精细抓取。
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