[发明专利]利用轮胎旁溅的基于视觉的潮湿路面状况检测

说明书

一种确定道路的潮湿路面状况的方法。通过主车辆的图像捕获装置捕获路面的图像。所述图像捕获装置安装在主车辆的一侧并且捕获向下方向上的图像。由处理器识别所捕获的图像中的关注区。所述关注区是在朝向车轮表面旁边的区域侧面中。所述关注区表示其中发生如由车轮产生的发生旁溅的位置。确定关注区中是否有水。响应于关注区中的水的识别而产生潮湿路面信号。

技术领域

实施例大体上涉及利用轮胎旁溅的检测对潮湿路面进行检测。

背景技术

行驶路面上的积水导致车辆出现若干不同的问题。例如，道路上的水减小车辆轮胎与路面之间的摩擦系数，从而导致车辆的稳定性问题。对行驶道路上的积水的检测通常是通过利用某个感测操作对道路上的积水进行主车辆感测来确定的，当积水已经影响诸如检测车轮滑转的车辆操作时，进行所述感测操作。因此，车辆必须针对干燥路面运行状况监测其自身的运行状况(例如，车辆滑移)用于确定是否存在积水。因此，这样的系统可以等待发生这种状况或可以对车辆进行激励以确定是否存在所述状况(例如，如果存在积水，那么对从动轮产生突然加速以引起车轮滑转)。

发明内容

实施例的优点在于使用基于视觉的成像装置检测道路上的水，所述成像装置识别从路面分散至车轮一侧的积水。本文所述的技术不需要来自车辆或驾驶员的激励来确定是否存在积水。相反，响应于监测车轮一侧的飞溅来确定积水。所述技术优选地捕获包括各个方向上的水飞溅的图像。所述技术利用捕获的场景的极化图像并且应用边缘滤波来识别表示水飞溅的短暂的不连续铅垂线。下文使用二进制成像来进一步增强图像以检测捕获的图像内的边缘。应用相关性分析以通过使用共现矩阵技术来分析二进制图像中的竖直方向上的白色像素之间的相关性程度。积水存在的程度越大，所述共现矩阵技术中识别的相关性程度就越大。

实施例预期一种确定道路的潮湿路面状况的方法。通过所述主车辆的图像捕获装置捕获路面的图像。所述图像捕获装置安装在所述主车辆的一侧并且捕获向下方向上的图像。由处理器识别捕获的图像中的关注区。所述关注区在所述车轮面旁边的区域中。所述关注区表示发生如由所述车轮产生的旁溅的地方。确定所述关注区中是否有水。响应于所述关注区中对水的识别而产生潮湿路面信号。

附图说明

图1是示出潮湿路面检测系统的框图。

图2是潮湿路面上由摄像机捕获的车辆场景的示例性透视图。

图3是具有周围视图覆盖的车辆周围的示例性透视图。

图4示出了用于检测潮湿路面的方法的流程图。

图5示出了由图像捕获装置捕获的图像。

图6示出了示例性极化图像。

图7示出了二进制转换图像。

图8示出了捕获的干燥路面的图像。

图9示出了干燥路面的示例性极化图像。

图10示出了干燥路面的极化图像的二进制转换图像。

图11表示示出了示例性相关性分析结果的示例性图。

具体实施方式

图1中示出了沿着车12行驶的车辆10。以水的形式被示出为设置在车道12上的积水19通常随着安装在车轮14的轮缘18上的轮胎16在车道12上的潮湿路面上旋转而被车轮14和轮胎16移位。通常有利的是己知车辆将在何时沿着潮湿车道12行驶，使得由于水导致的问题，诸如进入外部进气通风孔的牵引力损耗或发动机性能下降可被解决或至少得到缓解。