[发明专利]一种智能机器人

说明书

智能机器人属于智能设备技术领域，特别涉及一种智能机器人。本发明提供一种智能机器人，包括行走单元、功能单元、驱动单元和控制单元，行走单元设置在智能机器人的底部，控制单元与驱动单元连接，设置在智能机器人上的光敏传感器，用于检测光线强度，光敏传感器的信号传送给控制单元；还包括图像采集单元，图像采集单元设置于智能机器人的上部，图像采集单元与控制单元相连；图像采集单元包括双目摄像机，双目摄像机通过图像传输线与图像采集卡连接，双目摄像机采集电力机器人前行道路上的环境图像，然后将采集的图像通过图像传输线上传到图像采集卡上，图像采集卡在将采集到的道路上的环境图像传输控制单元，控制单元控制机器人本体移动。

技术领域

本发明属于智能设备技术领域，特别涉及一种智能机器人。

背景技术

目前，在全世界的制造业中，工业机器人已经在生产中起到了越来越重要的作用。为了使用机器人能够胜任越来越复杂的工作，机器人不但要有更好的控制系统，还要需要更多的感知环境的变化。其中机器人视觉以其信息量大、信息完整成为最重要的机器人感知功能。

当前机器基于固定巡视路线、固定巡视位置采集设备图像。机器人平台采用磁传感器实现导航，该导航方式优点是可靠、稳定，缺点是成本高、不够灵活。导航路线确定后，需要通过人工现场施工，填埋磁轨，磁轨迹路线一旦实施，较难改变。且变电站环境中可填埋磁轨迹的区域有限，这成为约束机器人行驶范围的主要原因。进而使得机器人必须在距离设备较远的位置采集图像，为后续的图像处理与分析引入了较多问题。另外，由于变电站环境属于非结构环境，会不定期的进入人员进行设备维护，以及存在车辆进入的情况，如何保证机器人不会对人进行伤害，以及避免与行进道路上的车辆进行避让，是新一代智能电力机器人必须具备的能力。因此，为机器人增加更灵活的感知环境的方式，是提高机器人巡检性能一个重要方面，同样也是提高机器人智能化水平的一个重要方面。通过分析现有技术中机器人在行驶过程中采集到的双目图像信息发现。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种智能机器人。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括行走单元、功能单元、驱动单元和控制单元，行走单元设置在智能机器人的底部，控制单元与驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元驱动行走单元移动，其特征在于：设置在智能机器人上的光敏传感器，用于检测光线强度，光敏传感器的信号传送给控制单元。

还包括图像采集单元，图像采集单元设置于智能机器人的上部，图像采集单元与控制单元相连；图像采集单元包括双目摄像机，双目摄像机通过图像传输线与图像采集卡连接，双目摄像机采集电力机器人前行道路上的环境图像，然后将采集的图像通过图像传输线上传到图像采集卡上，图像采集卡在将采集到的道路上的环境图像传输控制单元，控制单元根据周围环境信息控制机器人本体移动。

作为本发明的一种优选方案，所述光敏传感器设置在机器人行走方向的前端或者设置在机器人的中部。

作为本发明的另一种优选方案，所述的所述双目摄像机的两光轴平行、两光心连线与地面平行，双目摄像机通过安装支架安装在电力机器人本体上，所述安装支架为摄像机放置平台，设定双目摄像机光轴朝向与机器人坐标系前进方向平行，摄像机放置平台以固定轴心旋转。

作为本发明的另一种优选方案，所述光敏传感器连接有驱动机构，所述驱动机构驱动光敏传感器进行任意角度的旋转。

作为本发明的另一种优选方案，所述控制单元包括：信息存储子单元，存储光敏传感器检测到的光线强度信息值；信息处理子单元，处理信息存储子单元存储的光线强度信息值，并判断光源的方向。

与现有技术相比本发明有益效果。

本发明所述智能机器人能很好适应外部环境，真正解决了室外复杂环境下，智能机器人的导航功能，提高了智能机器人的灵活性和安全性，不影响变电设备正常运行。