[发明专利]焊接机器人用寻位装置及其焊接机器人工作系统

权利要求书

1.焊接机器人用寻位装置，其特征在于，包括开关电路、整流电路、滤波电路、限流电路和检测电路；

所述开关电路的输入端用于连接交流电源，所述开关电路的输出端与所述整流电路的输入端连接；开关电路用于控制导通或断开交流电源；

所述整流电路的输出端与所述滤波电路的输入端连接，整流电路用于将输入的交流电转换为电压为300V以上的直流电；

所述滤波电路的输出端与所述限流电路的输入端连接，滤波电路用于对整流电路输出的直流电进行滤波处理；

所述限流电路的输出端与所述检测电路的输入端连接，用于限制所述滤波电路的输出电流大小；

所述检测电路包括位于原边上的触发元件和位于副边上的被触发元件，所述触发元件的一端与所述限流电路的输出端相连；所述被触发元件在所述触发元件有电流流过时被触发，并输出寻位完成信号。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人用寻位装置，其特征在于，所述检测电路为光耦，所述的触发元件为发光二极管，所述的被触发元件为光敏三极管。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人用寻位装置，其特征在于，所述的整流电路由变压整流电路或反激变换器构成。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人用寻位装置，其特征在于，所述开关电路为继电器。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人用寻位装置，其特征在于，所述滤波电路由滤波电容组成。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人用寻位装置，其特征在于，所述限流电路由限流电阻构成。

7.一种焊接机器人工作系统，所述焊接机器人包括机器人控制器、多个伺服系统和多个编码器；每一伺服系统包括一台伺服电机和一台伺服驱动器；所述多个编码器分别与多台伺服电机一一对应；所述多个伺服系统一一对应地分别用于驱动焊接机器人的多个关节，各编码器用于检测相对应的伺服电机输出轴的旋转位置；其特征在于，所述焊接机器人工作系统包括如权利要求1至6任何一项所述的焊接机器人用寻位装置；

所述机器人控制器的输入端与所述焊接机器人用寻位装置的检测电路的被触发元件连接，用以接收被触发元件输出的寻位完成信号，该机器人控制器根据寻位完成信号接收时刻、寻位完成信号接收时刻所在的那一个总线通讯周期的起始时刻和终止时刻、以及在所述终止时刻的各个伺服电机的编码器值，通过反解计算获得在寻位完成信号接收时刻的各个伺服电机的编码器记录值。