[发明专利]一种交跨线确定方法和装置

权利要求书

1.一种交跨线确定方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达设备扫描的点云数据；

对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除；

当通过临近网格查找的方式确定出水域信息网格时，若水域信息网格的点云数据信息被剔除，则将水域信息网格的点云数据信息再次补充到点云数据中；

对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除包括：

将所述点云数据按预设大小的网格进行等分，再根据预设高度对所述点云数据进行分层，依次从最底层开始连续累积无点点云数据，当所述无点点云数据累积高度超过预设阈值时，剔除当前高度以下的点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对剔除后的点云数据进行遍历包括：

由相邻杆塔的中心点坐标确定二维直线；

将所述二维直线预设范围内的点云数据作为索引点云，对所述索引点云进行遍历。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线包括：

对所述点云数据进行欧式聚类，对欧式聚类后得到的每组数据进行随机抽样一致算法，将确定出的直线点云数据量与该组点云数据总量比值超过预设比例阈值的直线点云确定为交跨线。

5.一种交跨线确定装置，其特征在于，包括：

点云数据获取模块，用于获取激光雷达设备扫描的点云数据；

点云数据处理模块，对所述点云数据进行网格划分，依据点云信息的垂直空间特性，对所述点云数据进行无效数据的剔除；当通过临近网格查找的方式确定出水域信息网格时，若水域信息网格的点云数据信息被剔除，则将水域信息网格的点云数据信息再次补充到点云数据中；

交跨线确定模块，用于对剔除后的点云数据进行遍历，通过聚类和随机抽样一致算法确定交跨线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述点云数据处理模块具体用于：

将所述点云数据按预设大小的网格进行等分，再根据预设高度对所述点云数据进行分层，依次从最底层开始连续累积无点点云数据，当所述无点点云数据累积高度超过预设阈值时，剔除当前高度以下的点云数据。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述交跨线确定模块具体用于：

由相邻杆塔的中心点坐标确定二维直线；

将所述二维直线预设范围内的点云数据作为索引点云，对所述索引点云进行遍历。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的装置，其特征在于，所述交跨线确定模块具体用于：

对所述点云数据进行欧式聚类，对欧式聚类后得到的每组数据进行随机抽样一致算法，将确定出的直线点云数据量与该组点云数据总量比值超过预设比例阈值的直线点云确定为交跨线。