[发明专利]记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置

说明书

本发明提供一种记录机器人紧急停止的发生状况的机器人控制装置，能够减轻紧急停止对机器人造成的影响。该机器人控制装置具有：用于检测驱动机器人的各个关节轴的电动机的负载的负载检测部；用于检测机器人的各个关节轴的轴速的速度检测部；在机器人进行了紧急停止时确定该紧急停止的发生原因的停止原因确定部；以及将紧急停止的发生原因与电动机的负载或轴速关联起来进行记录的记录部。该机器人控制装置还可具有显示部，该显示部显示用于表示机器人的紧急停止的发生状况的信息。

技术领域

本发明涉及对机器人进行控制的机器人控制装置。

背景技术

在汽车以及食品的生产现场等众多场所使用工业机器人。提出以下一种技术，即在机器人干扰周围的人或物、或者存在这样的可能时，使机器人安全地紧急停止(参照日本特开2006-312208号公报、日本特开2007-030078号公报、日本特开2009-233852号公报、以及日本特开2011-224727号公报)。

现有技术的目的在于，主要保护在紧急停止时在机器人周围进行作业的人。但是，发现在为了安全而使机器人紧急停止时，由于机器人的部件损坏而导致机器人的寿命缩短。因此，寻求一种能够降低紧急停止对机器人造成的影响的技术。

发明内容

根据本发明，提供一种控制机器人的机器人控制装置，其具备：负载检测部，其检测对所述机器人的各个关节轴进行驱动的电动机的负载；速度检测部，其检测所述机器人的各个关节轴的轴速；停止原因确定部，其在所述机器人紧急停止时判定该紧急停止的发生原因；以及记录部，其将所述紧急停止的发生原因与所述电动机的负载或所述轴速相互关联地进行记录。

在优选的实施方式中，所述机器人控制装置还具备显示部，该显示部显示用于表示所述机器人的紧急停止的发生状况的信息。

在优选的实施方式中，所述显示部构成为每当所述机器人紧急停止时，对每个所述关节轴以图表的形式显示在该紧急停止发生的时间点的所述电动机的负载和所述轴速中的至少一个。

在优选的实施方式中，所述显示部构成为将所述紧急停止的原因、所述机器人的关节轴、所述电动机的负载以及所述轴速中的至少一个与所述紧急停止的发生次数相关联地进行显示。

在优选的实施方式中，所述显示部构成为将电动机的负载和轴速中的至少任意一个按照预先决定的每个大小范围相区别，并且与紧急停止的发生次数一同进行显示。

附图说明

通过参照附图所示的本发明示例的实施方式的详细说明，本发明的上述以及其它的目的、特征以及优点变得更加清楚。

图1是能够应用本发明的机器人系统的结构例。

图2是一实施方式的机器人控制装置的功能框图。

图3是另一实施方式的机器人控制装置的功能框图。

图4是另一实施方式的机器人控制装置的功能框图。

图5是表示一实施方式的机器人控制装置执行的处理的流程图。

图6表示图标的显示例子，其中，为电动机负载；为轴速。

图7是图表的另一显示例子。

图8是图表的另一显示例子，其中，电动机负载：低；电动机负载：中；电动机负载：高。

图9是图表的另一显示例子。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。为了帮助理解本发明，适当地改变了图示的实施方式的构成要素的比例尺。对相同或者对应的构成要素使用相同的参照符号。