[发明专利]车道偏离预警方法及装置

说明书

本公开涉及一种车道偏离预警方法及装置。所述车道偏离预警方法应用于装有视频采集装置的车辆中，该方法包括：根据视频的分辨率宽度、车辆边缘到所述视频采集装置光学中心的宽度、以及视频中下边界的实际宽度，计算理论报警阈值；识别视频中的车道线到车辆边缘的车道线距离；当所述车道线距离大于或等于所述理论报警阈值时，进行车道偏离预警。通过计算理论报警阈值，当视频中的车道线到车辆边缘的车道线距离大于或等于所述理论报警阈值时，进行车道偏离预警，实现了在车辆有偏离车道的趋势，并在车辆压上车道线或者即将压上车道线之前，发出预警，解决了现有的跨道时间预警算法容易造成漏警、迟报或者发出虚警的问题。

技术领域

本公开涉及行车安全辅助技术领域，具体地，涉及一种车道偏离预警方法及装置。

背景技术

车道偏离报警(Lane Departure Warning，简称：LDW)系统是高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，简称：ADAS)的其中一种，是一项汽车驾驶安全辅助系统。当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因疲劳或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。车道偏离报警(LDW)系统目前以摄像头为主要传感器，基于机器视觉技术探测并跟踪车道线，结合驾驶员特性判断车辆是否有偏离出车道的危险，危险时为驾驶员提供声音、灯光及震动警示。

申请号为201310520373.7的专利文献中记载了一种车道偏离预警方法，包括视频采集装置安装和参数标定步骤、图像预处理步骤、边缘检测步骤、车道线识别步骤和车道偏离预警时间确定步骤，车道偏离预警时间确定步骤包括：车辆偏航距离计算步骤：根据视频采集装置标定的外部参数、内部参数和坐标变换关系计算出车辆偏航距离；预压车道时间估算步骤；车道偏离判断步骤：设定车道偏离时间阈值，当所述预压车道时间小于车道偏离时间阈值时，进行车道偏离预警。

但是由于一般的换道时间为3s左右，因此取5s作为较大跨道时间。如图1所示，在车道变换中，跨道时间在5s以上有超过50％的累计分布频数，因此在此段累计分布频数所对应的时间内，系统都不会进行预警，从而造成漏警或者迟报。同样，在车道保持中，跨道时间在5s以下的较小阈值内有超过10％的累计分布频数，使用跨道时间预警算法时，在此段累计分布频数所对应的时间内，系统容易发出虚警。

发明内容

本公开的目的是提供一种车道偏离预警方法及装置，用于解决现有的跨道时间预警算法容易造成漏警、迟报或者发出虚警的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种车道偏离预警方法，应用于装有视频采集装置的车辆中，所述车道偏离预警方法包括：

根据视频的分辨率宽度、车辆边缘到所述视频采集装置光学中心的宽度、以及视频中下边界的实际宽度，计算理论报警阈值；

识别视频中的车道线到车辆边缘的车道线距离；

当所述车道线距离大于或等于所述理论报警阈值时，进行车道偏离预警。

可选地，所述理论报警阈值根据以下公式计算获得：

其中，x为理论报警阈值，w为视频的分辨率宽度，f为车辆边缘到所述视频采集装置光学中心的宽度，y为视频中下边界的实际宽度。

可选地，所述视频中下边界的实际宽度根据以下公式计算获得：

其中，h为视频采集装置安装距地高度，α为水平视场角的一半，β为垂直视场角的一半，θ为视频采集装置下偏角。

可选地，所述进行车道偏离预警之前，还包括：获取所述车辆的横向加速度；

所述当所述车道线距离大于或等于所述理论报警阈值时，进行车道偏离预警，包括：