[发明专利]一种惯性信息辅助卫星深组合环路

权利要求书

1.一种惯性信息判别跟踪环路，其特征在于：该环路包括相关器、FLL鉴别器、FLL滤波器A、载波NCO，还包括DLL鉴别器、DLL滤波器、码NCO；所述的相关器的自输出端到输入端分别连接两路环路，一条环路上依次为上述的DLL鉴别器、DLL滤波器、码NCO，另一条环路依次为上述的FLL鉴别器A、FLL滤波器、载波NCO；FLL滤波器A的输出端作为该惯性信息判别跟踪环路的输出端；

所述的FLL鉴别器输出的环路频率误差e_fk由下式确定

其中，I_ps(k)、Q_ps(k)分别为k时刻即时支路同相、正交相关值；T＝1ms，为预检测积分时间；

所述的FLL滤波器A的输入信号为e_fk，输出信号为f_o，f_o用于控制载波NCO，f_o为FLL对卫星信号跟踪得到的载波频率；

所述的惯性信息判别跟踪环路，其辅助判别惯导输出的辅助信息是否异常，以确保接收机不因外部信息异常导致无法跟踪卫星信号或失锁，接收机无法正常工作；

所述的DLL鉴别器输出的码相位误差e_ck由下式确定

其中，I_es(k)、Q_es(k)分别为k时刻超前支路同相、正交相关值；I_ls(k)、Q_ls(k)分别为k时刻滞后支路同相、正交相关值；

所述的DLL滤波器的输入信号为e_ck，输出信号为f_p，f_p用于控制载波NCO，f_p为DLL对卫星信号跟踪得到的伪随机码频率。

2.如权利要求1所述的惯性信息判别跟踪环路，其特征在于：所述的码NCO即为码数控振荡器，用来完成伪随机码的产生。

3.一种惯性信息辅助卫星深组合环路，其特征在于：它包括惯性信息辅助跟踪环路和惯性信息判别跟踪环路，所述惯性信息辅助跟踪环路包括与惯性信息判别跟踪环路输出端连接的辅助信息异常判别模块，惯性加速度辅助模块、环路最优带宽计算模块、等效载噪比计算模块、干信比估计模块和环路PIT调整模块，还包括相关器，以及该相关器的输出端连接的三路环路；

第一条环路上包括与相关器输出端依次连接的DLL滤波器、DLL鉴别器、码NCO，其中码NCO的输出端连接相关器的输入端；

第二条环路上包括与相关器输出端依次连接的FLL鉴别器B、FLL滤波器、环路选择切换模块和载波NCO，其中载波NCO的输出端连接相关器的输入端，环路选择切换模块的输出端还连接第一条环路中的码NCO的输入端；

第三条环路上包括PLL鉴别器、PLL滤波器、辅助信息异常判别模块、环路选择切换模块和载波NCO，其中环路选择切换模块和载波NCO也被包含在第二条环路中；

所述的惯性信息判别跟踪环路，用于辅助判别惯导输出的辅助信息是否异常，以确保接收机不因外部信息异常导致无法跟踪卫星信号或失锁，接收机无法正常工作，其包括相关器、FLL鉴别器、FLL滤波器A、载波NCO，还包括DLL鉴别器、DLL滤波器、码NCO；所述的相关器的自输出端到输入端分别连接两路环路，一条环路上依次为上述的DLL鉴别器、DLL滤波器、码NCO，另一条环路依次为上述的FLL鉴别器A、FLL滤波器、载波NCO；FLL滤波器A的输出端作为该惯性信息判别跟踪环路的输出端；

所述的FLL鉴别器输出的环路频率误差e_fk由下式确定

其中，I_ps(k)、Q_ps(k)分别为k时刻即时支路同相、正交相关值；T＝1ms，为预检测积分时间；

所述的FLL滤波器A的输入信号为e_fk，输出信号为f_o，f_o用于控制载波NCO，f_o为FLL对卫星信号跟踪得到的载波频率。