[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供一种车辆的行驶控制装置，能够在跟随前行车辆进行行驶时，抑制本车辆按照前行车辆的偏向行驶而进行偏向行驶，防止本车辆超出车道线，从而确保安全。在前行车辆偏向行驶判断部(102)判断前行车辆是否超出设定于车道中央的设定范围而进行偏向行驶。在判断为前行车辆未偏向行驶的情况下，或者本车辆的车宽在前行车辆的车宽以下的情况下，控制目标点设定部(104)将前行车辆的背面区域的车宽方向的中心位置设定为控制目标点。另一方面，在判断为前行车辆偏向行驶，且本车辆的车宽比前行车辆的车宽大的情况下，控制目标点设定部使控制目标点从前行车辆的车宽方向的中心位置朝着与前行车辆偏离设定范围的方向相反的方向偏移。

技术领域

本发明涉及一种车辆的行驶控制装置，该车辆的行驶控制装置对跟随本车辆前方的前行车辆进行行驶的跟随行驶进行控制。

背景技术

以往，在汽车等车辆中，已知有跟随在本车辆的前方行驶的前行车辆进行行驶的跟随行驶系统。该对前行车辆的跟随行驶系统例如如专利文献1所公开的，通过雷达和/或照相机等捕捉前行车辆，并自动地控制方向盘、变速器、发动机和制动器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-322916号公报

发明内容

技术问题

在上述的跟随行驶系统中，通常以根据观测前行车辆的背面区域而计算出的车宽方向的中心位置来计算行驶轨迹，并使本车辆的车宽方向的中心位置与计算出的行驶轨迹一致的方式进行控制。

然而，如果前行车辆向对向车道侧或路肩侧偏向行驶，则本车辆也按照该前行车辆的偏向行驶而进行偏向行驶。因此，在前行车辆的车宽小于本车辆的车宽的情况下，如图11、图12所示，存在本车辆C1的车身的一部分超出车道线Lc、Ls的可能性。

在图11所示的例子中，虽然前行车辆C2靠道路RD的中央的车道线Lc行驶，没有超出车道线Lc，但跟随前行车辆C2的本车辆C1由于车宽比前行车辆大，因此导致车身的一部分超出中央的车道线Lc，不仅给驾驶员带来不安感，还存在安全性受损的隐患。

另外，在图12所示的例子中，虽然前行车辆C2靠道路RD的路肩侧的车道线Ls行驶，没有超出车道线Ls，但跟随前行车辆C2的本车辆C1由于车宽比前行车辆大，因此导致车身的一部分超出路肩侧的车道线Ls，同样地，不仅给驾驶员带来不安感，还存在安全性受损的隐患。

本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种在跟随前行车辆行驶时，能够抑制本车辆按照前行车辆的偏向行驶而进行偏向行驶，防止本车辆超出车道线，从而确保安全的车辆的行驶控制装置。

技术方案

本发明的一个形态的车辆的行驶控制装置为对跟随本车辆前方的前行车辆进行行驶的跟随行驶进行控制的车辆的行驶控制装置，具备：前行车辆偏向行驶判断部，计算上述前行车辆的在车道内的横向位置，判断上述前行车辆是否偏离车道中央的设定范围而进行偏向行驶；和控制目标点设定部，在判断为上述前行车辆未偏向行驶的情况下，将上述前行车辆的车宽方向的设定位置设定为上述跟随行驶的控制目标点，在判断为上述前行车辆偏向行驶的情况下，将从上述前行车辆的车宽方向的设定位置朝着与上述前行车辆偏离上述设定范围的方向相反的方向偏移了预定的偏移量的位置设定为上述控制目标点。

发明效果

根据本发明，在跟随前行车辆行驶时，能够抑制本车辆按照前行车辆的偏向行驶而进行偏向行驶，防止本车辆超出车道线，从而确保安全。

附图说明

图1是行驶控制系统的构成图。

图2是车辆移动量的说明图。

图3是示出前行车辆的行驶轨迹的说明图。