[发明专利]一种使用无人机进行危险品检测的方法及系统

说明书

本发明公开了一种使用无人机进行危险品检测的方法及系统，从无人机接收检测到的危险品浓度数据、定位数据、风向数据；根据所述危险品浓度数据判断浓度超标时，控制无人机改变飞行位置并在飞行过程中进行多点测量，根据多点测量的数据确定污染源的位置。本发明可以远程控制无人机进行危险品检测，控制无人机进行有效轨迹飞行采集相应数据从而确定污染源的位置，提高危险品检测的智能性，有效保护工作人员的安全。

技术领域

本发明涉及危险品检测技术领域，尤其涉及一种使用无人机进行危险品检测的方法及系统。

背景技术

目前口岸放射性查验方式为通道式检测设备以及手持式放射性测定仪，一旦面临通道式检测仪发现放射性超标情况，人员需手持放射性检测设备上场复验，及时防护较好的情况下仍然难以避免对查验人员的伤害，无人机在这点上具有可以去复杂环境，对人员无伤害，可以实时记录放射剂量回传并作为执法依据保存，并能追踪放射源对周围已造成的污染区域定位，能更好的确保国门安全。

口岸上危险化学品查验时，当发生泄露时，均需要现场靠近并获取信息，开箱查验定损等，无论是接触、呼吸到化学品或可能面临化学品爆炸、火灾等情况将对查验人员产生较大伤害，无人机携带的化学系统可以识别是哪种化学品，是否泄露，浓度情况以及实时回传相关现场图像等，有利于方便快捷的处置以及出具相关证书。

目前现有的基于无人机的放射性物质检测及化学气体检测，都是将相关检测设备搭载在无人机上进行数据采集回传并没有在无人机上做数据处理以及根据实时采集的数据对放射源、化学气体泄漏源进行查找与追踪的功能。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，本发明提供了一种使用无人机进行危险品检测的方法及系统。

本发明提供了一种使用无人机进行危险品检测的方法，包括：

从无人机接收检测到的危险品浓度数据、定位数据、风向数据；

根据所述危险品浓度数据判断浓度超标时，控制无人机改变飞行位置并在飞行过程中进行多点测量，根据多点测量的数据确定污染源的位置。

上述使用无人机进行危险品检测的方法还具有以下特点：

所述方法还包括：在确定污染源的位置后，至少执行一次以下操作：控制无人机朝污染源的位置飞行预设时长后，控制无人机改变飞行位置并在飞行过程中进行多点测量，根据多点测量的结果确定污染源的位置。

上述使用无人机进行危险品检测的方法还具有以下特点：

所述根据多点测量的结果确定污染源的位置包括：

根据所述风向数据确定高斯模型的坐标系的X轴位于水平面且方向为风速方向，Y轴位于水平面且垂直于X轴，Z轴垂直于水平面；

判断浓度超标的危险品的类型，根据此类型查询各类型危险品的标准差对照表确定σ_y和σ_z，σ_y为污染源的污染物扩散的方式符合正态分布的情况下在y方向上的分布的标准差，σ_z为污染源的污染物扩散的方式符合正态分布的情况下在y方向上的分布的标准差；

根据多点测量结果使用下式计算获得污染源的位置和污染源的释放速率：

其中，X(x,y,z)为在坐标x,y,z位置测量到的危险品浓度，P为污染源的释放速率，S为无人机的位置与污染源的直接距离即

上述使用无人机进行危险品检测的方法还具有以下特点：

所述危险品的类型包括核物质和非核化学物质。

上述使用无人机进行危险品检测的方法还具有以下特点：